机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
4期
85-87
,共3页
王忠亮%吴功平%何缘%杨智勇
王忠亮%吳功平%何緣%楊智勇
왕충량%오공평%하연%양지용
高压输电线%巡线机器人%单目机器视觉%几何模型%障碍物定位
高壓輸電線%巡線機器人%單目機器視覺%幾何模型%障礙物定位
고압수전선%순선궤기인%단목궤기시각%궤하모형%장애물정위
High Voltage Transmission Lines%Inspection Robot%Monocular Machine Vision%Geometric Model%Obstacles Location
高压输电线巡线机器人运行线路上的障碍物识别定位,是实现巡线机器人自主导航的关键技术之一.针对110kV高压输电线路地线结构的特点,提出了基于单目机器视觉的高压输电线路障碍物定位研究方法.通过在巡检机器人本体上安装单目摄像机,利用单目摄像机采集前方线路图像,对图像中的障碍物进行识别,利用识别出来的障碍物位置中心与摄像机的位置关系建立测距几何模型,来对巡线机器人前方障碍物进行定位.该方法可以较精确地对巡线机器人前方约(1-2)m内的障碍物进行定位并测距,且误差小、识别率高、响应快.最后,通过实验验证该方法有较高的可行性和有效性,能够极大提高巡线机器人自主导航能力.
高壓輸電線巡線機器人運行線路上的障礙物識彆定位,是實現巡線機器人自主導航的關鍵技術之一.針對110kV高壓輸電線路地線結構的特點,提齣瞭基于單目機器視覺的高壓輸電線路障礙物定位研究方法.通過在巡檢機器人本體上安裝單目攝像機,利用單目攝像機採集前方線路圖像,對圖像中的障礙物進行識彆,利用識彆齣來的障礙物位置中心與攝像機的位置關繫建立測距幾何模型,來對巡線機器人前方障礙物進行定位.該方法可以較精確地對巡線機器人前方約(1-2)m內的障礙物進行定位併測距,且誤差小、識彆率高、響應快.最後,通過實驗驗證該方法有較高的可行性和有效性,能夠極大提高巡線機器人自主導航能力.
고압수전선순선궤기인운행선로상적장애물식별정위,시실현순선궤기인자주도항적관건기술지일.침대110kV고압수전선로지선결구적특점,제출료기우단목궤기시각적고압수전선로장애물정위연구방법.통과재순검궤기인본체상안장단목섭상궤,이용단목섭상궤채집전방선로도상,대도상중적장애물진행식별,이용식별출래적장애물위치중심여섭상궤적위치관계건립측거궤하모형,래대순선궤기인전방장애물진행정위.해방법가이교정학지대순선궤기인전방약(1-2)m내적장애물진행정위병측거,차오차소、식별솔고、향응쾌.최후,통과실험험증해방법유교고적가행성화유효성,능구겁대제고순선궤기인자주도항능력.
