机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
4期
101-104
,共4页
2-PRR并联机构%动力学仿真%模态特性%柔性化%驱动力矩
2-PRR併聯機構%動力學倣真%模態特性%柔性化%驅動力矩
2-PRR병련궤구%동역학방진%모태특성%유성화%구동력구
2-PRR Parallel Mechanism%Dynamics Simulation%Modal Characteristics%Flexible%Driven Torque
用三维软件对2-PRR并联机构进行了设计及建模,在ANSYS中对连杆构件用柔性化处理替换了原来的刚性体,通过计算分析了其动力学模态特性.在ADAMS中对2-PRR并联机构进行了运动学和动力学仿真,验证了该机构的正、逆解,并得到了驱动滑块上的驱动力矩变化特性曲线.研究结论为并联机构在雕铣机床和平面抓取机器人中的设计和选用提供了理论依据.所研究的2-PRR并联机构已经在平面雕铣、机器人平面抓取、农业采摘等装备上得到应用.并联机构的动力学分析(正、逆两类问题)是并联机构在机器人、机床动力分析、整机动态设计、动力学尺度综合、控制器参数整定和伺服电机选配的理论基础.
用三維軟件對2-PRR併聯機構進行瞭設計及建模,在ANSYS中對連桿構件用柔性化處理替換瞭原來的剛性體,通過計算分析瞭其動力學模態特性.在ADAMS中對2-PRR併聯機構進行瞭運動學和動力學倣真,驗證瞭該機構的正、逆解,併得到瞭驅動滑塊上的驅動力矩變化特性麯線.研究結論為併聯機構在彫鐉機床和平麵抓取機器人中的設計和選用提供瞭理論依據.所研究的2-PRR併聯機構已經在平麵彫鐉、機器人平麵抓取、農業採摘等裝備上得到應用.併聯機構的動力學分析(正、逆兩類問題)是併聯機構在機器人、機床動力分析、整機動態設計、動力學呎度綜閤、控製器參數整定和伺服電機選配的理論基礎.
용삼유연건대2-PRR병련궤구진행료설계급건모,재ANSYS중대련간구건용유성화처리체환료원래적강성체,통과계산분석료기동역학모태특성.재ADAMS중대2-PRR병련궤구진행료운동학화동역학방진,험증료해궤구적정、역해,병득도료구동활괴상적구동력구변화특성곡선.연구결론위병련궤구재조선궤상화평면조취궤기인중적설계화선용제공료이론의거.소연구적2-PRR병련궤구이경재평면조선、궤기인평면조취、농업채적등장비상득도응용.병련궤구적동역학분석(정、역량류문제)시병련궤구재궤기인、궤상동력분석、정궤동태설계、동역학척도종합、공제기삼수정정화사복전궤선배적이론기출.
