电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2015年
3期
11-14
,共4页
目标跟踪%平方根容积卡尔曼滤波%实时性%非线性系统
目標跟蹤%平方根容積卡爾曼濾波%實時性%非線性繫統
목표근종%평방근용적잡이만려파%실시성%비선성계통
target tracking%square-root cubature Kalman filter%real time performance%non-linear system
目标跟踪的模型通常可表示为一个线性的状态方程与一个非线性的观测方程,为提高平方根容积卡尔曼滤波(SCKF)算法的跟踪精度和实时性,提出了一种简化的平方根容积卡尔曼滤波(RSCKF)算法.简化算法在时间更新环节,直接利用状态转移矩阵计算状态变量以及协方差矩阵的一步预测值,避免了原算法中采用一组容积点近似计算的复杂过程,推导证明,简化后的算法其时间更新环节与卡尔曼滤波的一步预测结果一致.最后对两种算法进行了计算复杂度比较以及角跟踪仿真实验.实验结果表明,简化的算法能够降低运算时间并提高跟踪精度.
目標跟蹤的模型通常可錶示為一箇線性的狀態方程與一箇非線性的觀測方程,為提高平方根容積卡爾曼濾波(SCKF)算法的跟蹤精度和實時性,提齣瞭一種簡化的平方根容積卡爾曼濾波(RSCKF)算法.簡化算法在時間更新環節,直接利用狀態轉移矩陣計算狀態變量以及協方差矩陣的一步預測值,避免瞭原算法中採用一組容積點近似計算的複雜過程,推導證明,簡化後的算法其時間更新環節與卡爾曼濾波的一步預測結果一緻.最後對兩種算法進行瞭計算複雜度比較以及角跟蹤倣真實驗.實驗結果錶明,簡化的算法能夠降低運算時間併提高跟蹤精度.
목표근종적모형통상가표시위일개선성적상태방정여일개비선성적관측방정,위제고평방근용적잡이만려파(SCKF)산법적근종정도화실시성,제출료일충간화적평방근용적잡이만려파(RSCKF)산법.간화산법재시간경신배절,직접이용상태전이구진계산상태변량이급협방차구진적일보예측치,피면료원산법중채용일조용적점근사계산적복잡과정,추도증명,간화후적산법기시간경신배절여잡이만려파적일보예측결과일치.최후대량충산법진행료계산복잡도비교이급각근종방진실험.실험결과표명,간화적산법능구강저운산시간병제고근종정도.
