电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2015年
3期
26-30,49
,共6页
王世勇%陈阳%李少斌%程凯%杨忠
王世勇%陳暘%李少斌%程凱%楊忠
왕세용%진양%리소빈%정개%양충
多旋翼无人机%故障建模%故障重构%自适应
多鏇翼無人機%故障建模%故障重構%自適應
다선익무인궤%고장건모%고장중구%자괄응
multi-rotor UAV%fault modeling%fault reconstruction%adaptability
多旋翼无人机应用中一旦发生执行机构故障,将会危及无人机、地面人员与周围环境的安全.研究多旋翼无人机的执行机构故障重构技术有利于对其实施容错控制,提高运行的安全性和可靠性.首先对多旋翼无人机执行机构故障进行分类,建模分析了执行机构卡死和失效两类故障,建立了故障下六旋翼无人机的数学模型,然后分别设计基于自适应观测器的故障重构方法.通过选取合适的自适应律,自动调节非线性观测器的参数,实现对故障信息的精确重构.仿真结果证明了故障重构方法的准确性.
多鏇翼無人機應用中一旦髮生執行機構故障,將會危及無人機、地麵人員與週圍環境的安全.研究多鏇翼無人機的執行機構故障重構技術有利于對其實施容錯控製,提高運行的安全性和可靠性.首先對多鏇翼無人機執行機構故障進行分類,建模分析瞭執行機構卡死和失效兩類故障,建立瞭故障下六鏇翼無人機的數學模型,然後分彆設計基于自適應觀測器的故障重構方法.通過選取閤適的自適應律,自動調節非線性觀測器的參數,實現對故障信息的精確重構.倣真結果證明瞭故障重構方法的準確性.
다선익무인궤응용중일단발생집행궤구고장,장회위급무인궤、지면인원여주위배경적안전.연구다선익무인궤적집행궤구고장중구기술유리우대기실시용착공제,제고운행적안전성화가고성.수선대다선익무인궤집행궤구고장진행분류,건모분석료집행궤구잡사화실효량류고장,건립료고장하륙선익무인궤적수학모형,연후분별설계기우자괄응관측기적고장중구방법.통과선취합괄적자괄응률,자동조절비선성관측기적삼수,실현대고장신식적정학중구.방진결과증명료고장중구방법적준학성.
