CAJ | 학술논문

智能轮式机器人广泛应用于现代社会。智能轮式机器人运动系统的实时、有效控制是智能轮式机器人执行任务的必要保障。建立了智能轮式机器人运动系统的动力学理论模型，并推导了对应的离散式运动系统的控制模型。针对运动系统数字控制的特点，提出了一种结合模糊推理的离散模糊自适应PID控制器，基于运动系统控制输出的误差等数据，通过模糊推理在线整理PID控制器参数。以智能轮式机器人控制模型为被控对象，对于离散模糊自适应PID控制器和常规PID控制器进行了仿真实验，实验结果表明离散模糊自适应PID控制器在智能轮式机器人运动系统的控制中具有更佳的控制性能。
지능륜식궤기인엄범응용우현대사회。지능륜식궤기인운동계통적실시、유효공제시지능륜식궤기인집행임무적필요보장。건립료지능륜식궤기인운동계통적동역학이론모형，병추도료대응적리산식운동계통적공제모형。침대운동계통수자공제적특점，제출료일충결합모호추리적리산모호자괄응PID공제기，기우운동계통공제수출적오차등수거，통과모호추리재선정리PID공제기삼수。이지능륜식궤기인공제모형위피공대상，대우리산모호자괄응PID공제기화상규PID공제기진행료방진실험，실험결과표명리산모호자괄응PID공제기재지능륜식궤기인운동계통적공제중구유경가적공제성능。