CAJ | 학술논문

换流阀是直流输电过程中的关键设备，为保证其可靠运行，需要定期巡检。介绍了用于阀厅设备巡检的机器人开发背景，研制了用于阀厅室内的可对换流阀塔、套管等设备进行外观检测和红外测温的轨道式巡检机器人。该巡检机器人既可通过人工操作执行巡检任务，也可根据预设任务全自主进行巡检。设计了其系统架构，并分别对轨道驱动系统、通信控制系统和应用软件系统设计做了说明。机器人样机的应用表明该巡检机器人的系统结构设计合理，运行可靠，检测效率和质量高，可较好地替代人工进行常规巡检工作。
환류벌시직류수전과정중적관건설비，위보증기가고운행，수요정기순검。개소료용우벌청설비순검적궤기인개발배경，연제료용우벌청실내적가대환류벌탑、투관등설비진행외관검측화홍외측온적궤도식순검궤기인。해순검궤기인기가통과인공조작집행순검임무，야가근거예설임무전자주진행순검。설계료기계통가구，병분별대궤도구동계통、통신공제계통화응용연건계통설계주료설명。궤기인양궤적응용표명해순검궤기인적계통결구설계합리，운행가고，검측효솔화질량고，가교호지체대인공진행상규순검공작。