中国农机化学报
中國農機化學報
중국농궤화학보
Journal of Chinese Agricultural Mechanization
2015年
2期
290-292
,共3页
刘敦宁%王士军%赵勇%郑晓龙%张军伟
劉敦寧%王士軍%趙勇%鄭曉龍%張軍偉
류돈저%왕사군%조용%정효룡%장군위
机器人%四自由度%D-H法%轨迹规划%Matlab仿真
機器人%四自由度%D-H法%軌跡規劃%Matlab倣真
궤기인%사자유도%D-H법%궤적규화%Matlab방진
以四自由度码坯工业机器人为研究对象,采用D-H法建立机器人各连杆坐标系,根据各连杆的位置关系,经过矩阵变换,获得其运动学的正解和逆解,研究关节空间内码坯机器人的三次多项式轨迹规划,进行Matlab环境下轨迹规划仿真,获得关节角、角速度和角加速度随时间变化的曲线.通过仿真结果的分析,验证轨迹规划的可行性、合理性和准确性,保证码坯机器人的平稳运行.
以四自由度碼坯工業機器人為研究對象,採用D-H法建立機器人各連桿坐標繫,根據各連桿的位置關繫,經過矩陣變換,穫得其運動學的正解和逆解,研究關節空間內碼坯機器人的三次多項式軌跡規劃,進行Matlab環境下軌跡規劃倣真,穫得關節角、角速度和角加速度隨時間變化的麯線.通過倣真結果的分析,驗證軌跡規劃的可行性、閤理性和準確性,保證碼坯機器人的平穩運行.
이사자유도마배공업궤기인위연구대상,채용D-H법건립궤기인각련간좌표계,근거각련간적위치관계,경과구진변환,획득기운동학적정해화역해,연구관절공간내마배궤기인적삼차다항식궤적규화,진행Matlab배경하궤적규화방진,획득관절각、각속도화각가속도수시간변화적곡선.통과방진결과적분석,험증궤적규화적가행성、합이성화준학성,보증마배궤기인적평은운행.
