基于差动轮系的下肢外骨骼轨迹跟踪控制方法的研究
기우차동륜계적하지외골격궤적근종공제방법적연구
Research of Control Method for Lower Limb Exoskeleton Trajectory Tracking Based on Differential Gear Train
  • 万方数据
    煤炭技术 매탄기술
    COAL TECHNOLOGY
    2015年 4期 305-307 ,共3页

    张政%赵利平%梁义维

    장정%조리평%량의유

    差动轮系%bangbang-PD%轨迹跟踪%ADAMS%SIMULINK 差動輪繫%bangbang-PD%軌跡跟蹤%ADAMS%SIMULINK
    차동륜계%bangbang-PD%궤적근종%ADAMS%SIMULINK
    提出了一种基于差动轮系的双电机关节驱动器设计方案并依据差动轮系原理设计了一种bangbang-PD轨迹跟踪控制算法,然后运用ADAMS和SIMULINK联合仿真,证实了该控制方法相对于传统单电机驱动器和PD控制算法的调整时间缩短0.1s,并消除了超调和振荡.
    제출료일충기우차동륜계적쌍전궤관절구동기설계방안병의거차동륜계원리설계료일충bangbang-PD궤적근종공제산법,연후운용ADAMS화SIMULINK연합방진,증실료해공제방법상대우전통단전궤구동기화PD공제산법적조정시간축단0.1s,병소제료초조화진탕.
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