中国农机化学报
中國農機化學報
중국농궤화학보
Journal of Chinese Agricultural Mechanization
2015年
2期
287-289,337
,共4页
迟德霞%王洋%宁立群%衣娟
遲德霞%王洋%寧立群%衣娟
지덕하%왕양%저립군%의연
机器视觉%摄像机标定%两步标定法%针孔模型
機器視覺%攝像機標定%兩步標定法%針孔模型
궤기시각%섭상궤표정%량보표정법%침공모형
针对机器视觉领域的摄像机标定问题,采用介于自标定与传统标定之间张正友法,对Sunway-130D数字摄像机进行标定.本研究首先阐述张正友法标定原理,即利用针孔模型匹配模板平面与其所成图像中的角点,计算出图像和模板之间的单应性矩阵,利用该单应矩阵线性解出摄像机内部参数.并由单应矩阵求出理想成像模型下的摄像机外部参数.然后考虑非线性畸变因素,求出畸变系数的初始值,最后对所有的标定参数进行迭代修正,通过非线性优化得到所有标定参数的最优解.制作模板并采集模板图像,利用MATLAB提取模板图像角点坐标并进行标定.结果表明:该方法可以有效地对摄像机进行标定;绝大多数偏差在(-1.5,1.5)像素之间,个别偏差超过1.5个像素,达到像素级精度,有较高标定精度.研究结果为进一步研究农业机械机器人奠定基础.
針對機器視覺領域的攝像機標定問題,採用介于自標定與傳統標定之間張正友法,對Sunway-130D數字攝像機進行標定.本研究首先闡述張正友法標定原理,即利用針孔模型匹配模闆平麵與其所成圖像中的角點,計算齣圖像和模闆之間的單應性矩陣,利用該單應矩陣線性解齣攝像機內部參數.併由單應矩陣求齣理想成像模型下的攝像機外部參數.然後攷慮非線性畸變因素,求齣畸變繫數的初始值,最後對所有的標定參數進行迭代脩正,通過非線性優化得到所有標定參數的最優解.製作模闆併採集模闆圖像,利用MATLAB提取模闆圖像角點坐標併進行標定.結果錶明:該方法可以有效地對攝像機進行標定;絕大多數偏差在(-1.5,1.5)像素之間,箇彆偏差超過1.5箇像素,達到像素級精度,有較高標定精度.研究結果為進一步研究農業機械機器人奠定基礎.
침대궤기시각영역적섭상궤표정문제,채용개우자표정여전통표정지간장정우법,대Sunway-130D수자섭상궤진행표정.본연구수선천술장정우법표정원리,즉이용침공모형필배모판평면여기소성도상중적각점,계산출도상화모판지간적단응성구진,이용해단응구진선성해출섭상궤내부삼수.병유단응구진구출이상성상모형하적섭상궤외부삼수.연후고필비선성기변인소,구출기변계수적초시치,최후대소유적표정삼수진행질대수정,통과비선성우화득도소유표정삼수적최우해.제작모판병채집모판도상,이용MATLAB제취모판도상각점좌표병진행표정.결과표명:해방법가이유효지대섭상궤진행표정;절대다수편차재(-1.5,1.5)상소지간,개별편차초과1.5개상소,체도상소급정도,유교고표정정도.연구결과위진일보연구농업궤계궤기인전정기출.
