中国农机化学报
中國農機化學報
중국농궤화학보
Journal of Chinese Agricultural Mechanization
2015年
2期
265-268,256
,共5页
机械手%模糊补偿%滑模控制%计算机仿真
機械手%模糊補償%滑模控製%計算機倣真
궤계수%모호보상%활모공제%계산궤방진
机械手运行过程中存在的不确定性,提出了一种基于模糊补偿的滑模控制,该控制算法利用MIMO(多输入多输出)模糊系统来逼近系统中存在的误差.文中设计了鲁棒自适应控制律,消除了逼近误差造成的影响,保证系统的稳定性.根据机械手动力学方程与机械手不确定性表达式的性质,有效地减少了模糊控制规则的数量.计算机仿真表明该算法的有效性.
機械手運行過程中存在的不確定性,提齣瞭一種基于模糊補償的滑模控製,該控製算法利用MIMO(多輸入多輸齣)模糊繫統來逼近繫統中存在的誤差.文中設計瞭魯棒自適應控製律,消除瞭逼近誤差造成的影響,保證繫統的穩定性.根據機械手動力學方程與機械手不確定性錶達式的性質,有效地減少瞭模糊控製規則的數量.計算機倣真錶明該算法的有效性.
궤계수운행과정중존재적불학정성,제출료일충기우모호보상적활모공제,해공제산법이용MIMO(다수입다수출)모호계통래핍근계통중존재적오차.문중설계료로봉자괄응공제률,소제료핍근오차조성적영향,보증계통적은정성.근거궤계수동역학방정여궤계수불학정성표체식적성질,유효지감소료모호공제규칙적수량.계산궤방진표명해산법적유효성.
