中国农机化学报
中國農機化學報
중국농궤화학보
Journal of Chinese Agricultural Mechanization
2015年
2期
32-37
,共6页
李继宇%张铁民%周志艳%李世荣%李婷%程竞贤
李繼宇%張鐵民%週誌豔%李世榮%李婷%程競賢
리계우%장철민%주지염%리세영%리정%정경현
Adams%四旋翼飞行器%姿态角
Adams%四鏇翼飛行器%姿態角
Adams%사선익비행기%자태각
飞行器在农田环境中进行作业需要较高的系统平衡稳定性.通过构建恒力矩条件下四旋翼飞行器姿态模型的方法对系统的平衡稳定性进行预估,该模型解算出的实时姿态角数据可以在理论上进行系统稳定性参数的反演计算.本文通过对飞行器电机拉力不同方向的分解,对姿态角之间的关系进行转换,在分析恒力矩机身参数的条件下,建立起四旋翼飞行器的机体模型,并结合初值边界条件对实时三轴姿态角(α,β,γ)进行模拟计算,同时借助机械系统动力学软件Adams对姿态角进行相同条件下仿真.结果表明,所建模型的理论值和软件仿真值存在极大的相似性,验证了恒力矩姿态模型构建的正确性.
飛行器在農田環境中進行作業需要較高的繫統平衡穩定性.通過構建恆力矩條件下四鏇翼飛行器姿態模型的方法對繫統的平衡穩定性進行預估,該模型解算齣的實時姿態角數據可以在理論上進行繫統穩定性參數的反縯計算.本文通過對飛行器電機拉力不同方嚮的分解,對姿態角之間的關繫進行轉換,在分析恆力矩機身參數的條件下,建立起四鏇翼飛行器的機體模型,併結閤初值邊界條件對實時三軸姿態角(α,β,γ)進行模擬計算,同時藉助機械繫統動力學軟件Adams對姿態角進行相同條件下倣真.結果錶明,所建模型的理論值和軟件倣真值存在極大的相似性,驗證瞭恆力矩姿態模型構建的正確性.
비행기재농전배경중진행작업수요교고적계통평형은정성.통과구건항력구조건하사선익비행기자태모형적방법대계통적평형은정성진행예고,해모형해산출적실시자태각수거가이재이론상진행계통은정성삼수적반연계산.본문통과대비행기전궤랍력불동방향적분해,대자태각지간적관계진행전환,재분석항력구궤신삼수적조건하,건립기사선익비행기적궤체모형,병결합초치변계조건대실시삼축자태각(α,β,γ)진행모의계산,동시차조궤계계통동역학연건Adams대자태각진행상동조건하방진.결과표명,소건모형적이론치화연건방진치존재겁대적상사성,험증료항력구자태모형구건적정학성.
