计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2015年
2期
585-589,594
,共6页
周艳聪%董永峰%王安娜%顾军华
週豔聰%董永峰%王安娜%顧軍華
주염총%동영봉%왕안나%고군화
机器人自定位%射频识别%极大似然定位方法%蒙特卡罗定位%粒子滤波
機器人自定位%射頻識彆%極大似然定位方法%矇特卡囉定位%粒子濾波
궤기인자정위%사빈식별%겁대사연정위방법%몽특잡라정위%입자려파
robot self-localization%Radio Frequency IDentification (RFID)%maximum likelihood positioning method%Monte Carlo Localization (MCL)%particle filter
针对现有室内移动机器人自定位方法中存在的定位精度不高,随时间积累定位误差增大,复杂室内环境下信号存在多径效应和非视距效应等问题,提出了一种基于蒙特卡罗定位(MCL)的新的移动机器人自定位方法.首先,通过分析基于无线射频识别(RFID)技术的移动机器人自定位系统,建立机器人运动模型;然后,通过分析基于接收信号强度指示(RSSI)的移动机器人自定位系统,提出机器人移动过程的观测模型;最后,针对粒子滤波定位执行效率不高的问题,提出粒子剔除策略和依据粒子方位赋予粒子权值策略,提高系统的定位精度和执行效率.仿真实验表明,机器人在移动过程中的自定位误差在X轴和y轴方向上为3 cm.传统定位算法误差为6 cm,新算法定位精度提高近1倍,且算法具有很好的鲁棒性.
針對現有室內移動機器人自定位方法中存在的定位精度不高,隨時間積纍定位誤差增大,複雜室內環境下信號存在多徑效應和非視距效應等問題,提齣瞭一種基于矇特卡囉定位(MCL)的新的移動機器人自定位方法.首先,通過分析基于無線射頻識彆(RFID)技術的移動機器人自定位繫統,建立機器人運動模型;然後,通過分析基于接收信號彊度指示(RSSI)的移動機器人自定位繫統,提齣機器人移動過程的觀測模型;最後,針對粒子濾波定位執行效率不高的問題,提齣粒子剔除策略和依據粒子方位賦予粒子權值策略,提高繫統的定位精度和執行效率.倣真實驗錶明,機器人在移動過程中的自定位誤差在X軸和y軸方嚮上為3 cm.傳統定位算法誤差為6 cm,新算法定位精度提高近1倍,且算法具有很好的魯棒性.
침대현유실내이동궤기인자정위방법중존재적정위정도불고,수시간적루정위오차증대,복잡실내배경하신호존재다경효응화비시거효응등문제,제출료일충기우몽특잡라정위(MCL)적신적이동궤기인자정위방법.수선,통과분석기우무선사빈식별(RFID)기술적이동궤기인자정위계통,건립궤기인운동모형;연후,통과분석기우접수신호강도지시(RSSI)적이동궤기인자정위계통,제출궤기인이동과정적관측모형;최후,침대입자려파정위집행효솔불고적문제,제출입자척제책략화의거입자방위부여입자권치책략,제고계통적정위정도화집행효솔.방진실험표명,궤기인재이동과정중적자정위오차재X축화y축방향상위3 cm.전통정위산법오차위6 cm,신산법정위정도제고근1배,차산법구유흔호적로봉성.
