计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
2期
374-377,382
,共5页
张智%邹盛涛%李佳桐%李超
張智%鄒盛濤%李佳桐%李超
장지%추성도%리가동%리초
机械手%可视化仿真%运动学模型%轨迹规划
機械手%可視化倣真%運動學模型%軌跡規劃
궤계수%가시화방진%운동학모형%궤적규화
Manipulator%Visual simulation%Kinematics model%Path planning
针对Reniovo型六自由度机械手的特定构型,分析了机械手的基本结构,用D-H方法建立了其运动学模型,并推导了基于解析法的机械手正、逆运动学求解方法,针对运动学逆解,推导了基于多解自动寻优的方法,提高了机械手的可行工作空间和避碰能力,最终在运动学求解基础上设计了机械手的运动轨迹规划算法.此外,利用3dsMax进行机械手三维建模,并利用OpenG1技术实现机械手三维运动显示,以三维可视化仿真的方式对机械手的逆解及轨迹规划算法进行了仿真验证,仿真结果显示仿真机械手可以准确执行预期轨迹并达到预定的位姿,证明了上述的仿真方法对于研究机械手工作原理、工作空间及进行碰撞检测都具有参考意义.
針對Reniovo型六自由度機械手的特定構型,分析瞭機械手的基本結構,用D-H方法建立瞭其運動學模型,併推導瞭基于解析法的機械手正、逆運動學求解方法,針對運動學逆解,推導瞭基于多解自動尋優的方法,提高瞭機械手的可行工作空間和避踫能力,最終在運動學求解基礎上設計瞭機械手的運動軌跡規劃算法.此外,利用3dsMax進行機械手三維建模,併利用OpenG1技術實現機械手三維運動顯示,以三維可視化倣真的方式對機械手的逆解及軌跡規劃算法進行瞭倣真驗證,倣真結果顯示倣真機械手可以準確執行預期軌跡併達到預定的位姿,證明瞭上述的倣真方法對于研究機械手工作原理、工作空間及進行踫撞檢測都具有參攷意義.
침대Reniovo형륙자유도궤계수적특정구형,분석료궤계수적기본결구,용D-H방법건립료기운동학모형,병추도료기우해석법적궤계수정、역운동학구해방법,침대운동학역해,추도료기우다해자동심우적방법,제고료궤계수적가행공작공간화피팽능력,최종재운동학구해기출상설계료궤계수적운동궤적규화산법.차외,이용3dsMax진행궤계수삼유건모,병이용OpenG1기술실현궤계수삼유운동현시,이삼유가시화방진적방식대궤계수적역해급궤적규화산법진행료방진험증,방진결과현시방진궤계수가이준학집행예기궤적병체도예정적위자,증명료상술적방진방법대우연구궤계수공작원리、공작공간급진행팽당검측도구유삼고의의.
