计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
2期
359-363
,共5页
搜救机器人%仿生尺蠖%运动机理
搜救機器人%倣生呎蠖%運動機理
수구궤기인%방생척확%운동궤리
Searching and rescuing robot%Bionic inchworm%Movement mechanism
为了开发一种能够在废墟狭窄空间中运动的搜救机器人,模仿尺蠖结构和运动特征,提出了具有多自由度易变形的仿生尺蠖移动机器人.搜救机器人在灾难现场运动时环境复杂、障碍物多,针对机器人在瓦砾狭小的空间移动运动策略较难确定的问题,提出了一种通过分析仿生生物肌肉组织的机械性能获得运动策略的方法.数值仿真结果表明尺蠖生物运动能够满足机器人多自由度的变形运动,解决了运动策略问题,为仿生尺蠖移动机器人实现移动搜救功能提供运动控制理论基础.
為瞭開髮一種能夠在廢墟狹窄空間中運動的搜救機器人,模倣呎蠖結構和運動特徵,提齣瞭具有多自由度易變形的倣生呎蠖移動機器人.搜救機器人在災難現場運動時環境複雜、障礙物多,針對機器人在瓦礫狹小的空間移動運動策略較難確定的問題,提齣瞭一種通過分析倣生生物肌肉組織的機械性能穫得運動策略的方法.數值倣真結果錶明呎蠖生物運動能夠滿足機器人多自由度的變形運動,解決瞭運動策略問題,為倣生呎蠖移動機器人實現移動搜救功能提供運動控製理論基礎.
위료개발일충능구재폐허협착공간중운동적수구궤기인,모방척확결구화운동특정,제출료구유다자유도역변형적방생척확이동궤기인.수구궤기인재재난현장운동시배경복잡、장애물다,침대궤기인재와력협소적공간이동운동책략교난학정적문제,제출료일충통과분석방생생물기육조직적궤계성능획득운동책략적방법.수치방진결과표명척확생물운동능구만족궤기인다자유도적변형운동,해결료운동책략문제,위방생척확이동궤기인실현이동수구공능제공운동공제이론기출.
