机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2015年
2期
8-12,63
,共6页
刘文红%薛美风%吴优%付庄%赵言正%闫维新
劉文紅%薛美風%吳優%付莊%趙言正%閆維新
류문홍%설미풍%오우%부장%조언정%염유신
五自由度%混联机器人%运动学%轨迹规划
五自由度%混聯機器人%運動學%軌跡規劃
오자유도%혼련궤기인%운동학%궤적규화
five-DOF%serial-parallel robot%kinematic%trajectory simulation
介绍了一种新型五自由度混联机器人,将三自由度的Delta机器人变成工作空间更大、应用范围更加广泛的五自由度混联机器人.用三维设计软件Solidworks建立了该混联机器人的样机模型,运用D-H矩阵法对机器人的逆运动学进行了详细的分析,在此基础上通过MATLAB工具箱Robotics Toolbox对机器人末端运动进行轨迹规划,为后续的控制工作奠定了基础,并且对串并联的研究也提供了一定的参考.
介紹瞭一種新型五自由度混聯機器人,將三自由度的Delta機器人變成工作空間更大、應用範圍更加廣汎的五自由度混聯機器人.用三維設計軟件Solidworks建立瞭該混聯機器人的樣機模型,運用D-H矩陣法對機器人的逆運動學進行瞭詳細的分析,在此基礎上通過MATLAB工具箱Robotics Toolbox對機器人末耑運動進行軌跡規劃,為後續的控製工作奠定瞭基礎,併且對串併聯的研究也提供瞭一定的參攷.
개소료일충신형오자유도혼련궤기인,장삼자유도적Delta궤기인변성공작공간경대、응용범위경가엄범적오자유도혼련궤기인.용삼유설계연건Solidworks건립료해혼련궤기인적양궤모형,운용D-H구진법대궤기인적역운동학진행료상세적분석,재차기출상통과MATLAB공구상Robotics Toolbox대궤기인말단운동진행궤적규화,위후속적공제공작전정료기출,병차대천병련적연구야제공료일정적삼고.
