机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2015年
2期
3-7,80
,共6页
彭倩%王长青%陆辉%喻凡
彭倩%王長青%陸輝%喻凡
팽천%왕장청%륙휘%유범
驾驶员%人车路闭环系统%模型预测控制%仿真
駕駛員%人車路閉環繫統%模型預測控製%倣真
가사원%인차로폐배계통%모형예측공제%방진
driver%driver-vehicle-road closed-loop system%MPC%simulation
为研究驾驶员和车辆在极限工况下的表现,建立了人-车-路闭环系统仿真模型.首先,研究了基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的驾驶员模型,利用非线性二自由度车辆预测模型,以使轨迹跟踪误差最小的最优方向盘转角作为驾驶员模型对控制车辆的输入;利用CarSim车辆动力学仿真软件,对目标车辆进行了参数化建模与实车试验验证.最后,采用双移线工况对建立的人-车-路闭环系统仿真结果进行了验证分析.
為研究駕駛員和車輛在極限工況下的錶現,建立瞭人-車-路閉環繫統倣真模型.首先,研究瞭基于模型預測控製(model predictive control,MPC)的駕駛員模型,利用非線性二自由度車輛預測模型,以使軌跡跟蹤誤差最小的最優方嚮盤轉角作為駕駛員模型對控製車輛的輸入;利用CarSim車輛動力學倣真軟件,對目標車輛進行瞭參數化建模與實車試驗驗證.最後,採用雙移線工況對建立的人-車-路閉環繫統倣真結果進行瞭驗證分析.
위연구가사원화차량재겁한공황하적표현,건립료인-차-로폐배계통방진모형.수선,연구료기우모형예측공제(model predictive control,MPC)적가사원모형,이용비선성이자유도차량예측모형,이사궤적근종오차최소적최우방향반전각작위가사원모형대공제차량적수입;이용CarSim차량동역학방진연건,대목표차량진행료삼수화건모여실차시험험증.최후,채용쌍이선공황대건립적인-차-로폐배계통방진결과진행료험증분석.
