机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2015年
3期
9-12,44
,共5页
曹峰%刘积昊%周宸%赵言正%付庄%闫维新
曹峰%劉積昊%週宸%趙言正%付莊%閆維新
조봉%류적호%주신%조언정%부장%염유신
SCARA%五自由度焊接机器人%双自由度功能端%运动学%有限元分析
SCARA%五自由度銲接機器人%雙自由度功能耑%運動學%有限元分析
SCARA%오자유도한접궤기인%쌍자유도공능단%운동학%유한원분석
SCARA%5-DOF welding robot%2-DOF end%kinematics%finite element analysis
以SCARA型机器人为基础,设计并分析了一种五自由度焊接机器人.通过引入第四、第五双自由度功能端,实现机器人整体的兼容性、多功能性.采用D-H法建立了机器人的运动模型,并对其进行运动学分析,得到五自由度焊接机器人的正、逆运动学求解通用公式,为实际的五自由度机器人的位置及速度控制提供了依据.利用ANSYS的有限元分析功能,对机器人建模并进行模态分析,以确保机器人在实际使用环境中的可靠性.
以SCARA型機器人為基礎,設計併分析瞭一種五自由度銲接機器人.通過引入第四、第五雙自由度功能耑,實現機器人整體的兼容性、多功能性.採用D-H法建立瞭機器人的運動模型,併對其進行運動學分析,得到五自由度銲接機器人的正、逆運動學求解通用公式,為實際的五自由度機器人的位置及速度控製提供瞭依據.利用ANSYS的有限元分析功能,對機器人建模併進行模態分析,以確保機器人在實際使用環境中的可靠性.
이SCARA형궤기인위기출,설계병분석료일충오자유도한접궤기인.통과인입제사、제오쌍자유도공능단,실현궤기인정체적겸용성、다공능성.채용D-H법건립료궤기인적운동모형,병대기진행운동학분석,득도오자유도한접궤기인적정、역운동학구해통용공식,위실제적오자유도궤기인적위치급속도공제제공료의거.이용ANSYS적유한원분석공능,대궤기인건모병진행모태분석,이학보궤기인재실제사용배경중적가고성.
