机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2015年
4期
3-7,10
,共6页
尹鹏%李满天%王俊%查富生%孙立宁
尹鵬%李滿天%王俊%查富生%孫立寧
윤붕%리만천%왕준%사부생%손립저
弹跳机器人%被动运动%足地接触力%地面刚度
彈跳機器人%被動運動%足地接觸力%地麵剛度
탄도궤기인%피동운동%족지접촉력%지면강도
hopping robot%passive movement%ground force%ground stiffness
为了使足式弹跳机器人在运动中避免由于地面接触刚度的变化对弹跳运动产生的影响,首先建立了单足弹跳机器人在弹性地面条件下的运动简化模型,进而分析了地面弹簧刚度变化对机体重心运动轨迹以及着地相中足地接触力的影响。采用足地接触力补偿控制的手段,通过主动控制单腿的伸缩,使模型中弹簧系统的足力输出与期望保持一致,消除了地面刚度变化对机体运动的干扰。利用仿真实验表明了控制方法的可行性。
為瞭使足式彈跳機器人在運動中避免由于地麵接觸剛度的變化對彈跳運動產生的影響,首先建立瞭單足彈跳機器人在彈性地麵條件下的運動簡化模型,進而分析瞭地麵彈簧剛度變化對機體重心運動軌跡以及著地相中足地接觸力的影響。採用足地接觸力補償控製的手段,通過主動控製單腿的伸縮,使模型中彈簧繫統的足力輸齣與期望保持一緻,消除瞭地麵剛度變化對機體運動的榦擾。利用倣真實驗錶明瞭控製方法的可行性。
위료사족식탄도궤기인재운동중피면유우지면접촉강도적변화대탄도운동산생적영향,수선건립료단족탄도궤기인재탄성지면조건하적운동간화모형,진이분석료지면탄황강도변화대궤체중심운동궤적이급착지상중족지접촉력적영향。채용족지접촉력보상공제적수단,통과주동공제단퇴적신축,사모형중탄황계통적족력수출여기망보지일치,소제료지면강도변화대궤체운동적간우。이용방진실험표명료공제방법적가행성。
The performance of legged hopping robot is subjected to the influence of the ground stiffness feature during the contact phase.To avoid the influence and insulate the ground stiffness disturbance we first established the simplified single leg hopping model with elastic featured ground,then an analysis about the relation of ground stiffness with moving trajectory and contact force profile is made.Based on this a control strategy to utilized to compensate the ground contact force to be the same as that of an undisturbed system via active extension or retraction of the leg during contact.The validity is demonstrated by simulation result.