大连海事大学学报
大連海事大學學報
대련해사대학학보
JOURNAL OF DALIAN MARITIME UNIVERSITY
2015年
1期
6-9
,共4页
船舶航向%跟踪控制%自适应控制%非线性系统%神经网络
船舶航嚮%跟蹤控製%自適應控製%非線性繫統%神經網絡
선박항향%근종공제%자괄응공제%비선성계통%신경망락
ship course%tracking control%adaptive control%nonlinear system%neural network
针对存在不确定性的非线性船舶航向运动数学模型,将反步算法和command filter technique相结合,提出一种新的非线性神经网络自适应控制器设计方法.基于Lyapunov稳定性分析理论,采用command filter technique消除传统反步法中存在的“计算爆炸”问题,同时将神经网络权值的范数作为估计参数,以减少控制器的计算负担,便于工程实现和应用.所设计的非线性自适应神经网络控制器使船舶航向控制系统中所有信号一致有界,航向误差收敛于零.仿真结果验证了该算法的有效性.
針對存在不確定性的非線性船舶航嚮運動數學模型,將反步算法和command filter technique相結閤,提齣一種新的非線性神經網絡自適應控製器設計方法.基于Lyapunov穩定性分析理論,採用command filter technique消除傳統反步法中存在的“計算爆炸”問題,同時將神經網絡權值的範數作為估計參數,以減少控製器的計算負擔,便于工程實現和應用.所設計的非線性自適應神經網絡控製器使船舶航嚮控製繫統中所有信號一緻有界,航嚮誤差收斂于零.倣真結果驗證瞭該算法的有效性.
침대존재불학정성적비선성선박항향운동수학모형,장반보산법화command filter technique상결합,제출일충신적비선성신경망락자괄응공제기설계방법.기우Lyapunov은정성분석이론,채용command filter technique소제전통반보법중존재적“계산폭작”문제,동시장신경망락권치적범수작위고계삼수,이감소공제기적계산부담,편우공정실현화응용.소설계적비선성자괄응신경망락공제기사선박항향공제계통중소유신호일치유계,항향오차수렴우령.방진결과험증료해산법적유효성.
