实验室研究与探索
實驗室研究與探索
실험실연구여탐색
LAABORATORY REESEARCH AND EXPLORATION
2015年
2期
62-66
,共5页
蛇形机器人%控制器%无线通信%模块化
蛇形機器人%控製器%無線通信%模塊化
사형궤기인%공제기%무선통신%모괴화
snake-like robot%controller%wireless communication%modularizing
基于无线控制技术和模块化思想,开发出面向蛇形机器人的控制单元,以克服蛇形机器人庞大关节数量而带来的通信控制困难.该控制器下位机采用ARM单片机作为内核处理器,利用其PWM波实现两路舵机的独立速度控制,基于C1100无线收发芯片实现与上位机的通信,并由锂电池供电.上位机采用ARM单片机与C1100芯片接收信息,并通过RS232串口连接至计算机.分析了蛇形蜿蜒、直线蠕动步态,提出了实现这些步态的运动控制方法,进行了实验测试.结果表明,该控制器可靠性、实时性高,便于集成,亦可应用于其他冗余度机器人控制.
基于無線控製技術和模塊化思想,開髮齣麵嚮蛇形機器人的控製單元,以剋服蛇形機器人龐大關節數量而帶來的通信控製睏難.該控製器下位機採用ARM單片機作為內覈處理器,利用其PWM波實現兩路舵機的獨立速度控製,基于C1100無線收髮芯片實現與上位機的通信,併由鋰電池供電.上位機採用ARM單片機與C1100芯片接收信息,併通過RS232串口連接至計算機.分析瞭蛇形蜿蜒、直線蠕動步態,提齣瞭實現這些步態的運動控製方法,進行瞭實驗測試.結果錶明,該控製器可靠性、實時性高,便于集成,亦可應用于其他冗餘度機器人控製.
기우무선공제기술화모괴화사상,개발출면향사형궤기인적공제단원,이극복사형궤기인방대관절수량이대래적통신공제곤난.해공제기하위궤채용ARM단편궤작위내핵처리기,이용기PWM파실현량로타궤적독립속도공제,기우C1100무선수발심편실현여상위궤적통신,병유리전지공전.상위궤채용ARM단편궤여C1100심편접수신식,병통과RS232천구련접지계산궤.분석료사형완연、직선연동보태,제출료실현저사보태적운동공제방법,진행료실험측시.결과표명,해공제기가고성、실시성고,편우집성,역가응용우기타용여도궤기인공제.
