机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2015年
2期
60-65
,共6页
赵世标%徐林森%姜祖辉%郑中山%刘进福%陈华奎%何鋆%赵江海
趙世標%徐林森%薑祖輝%鄭中山%劉進福%陳華奎%何鋆%趙江海
조세표%서림삼%강조휘%정중산%류진복%진화규%하윤%조강해
仿人手接线机器人%动作策略%正运动学%逆运动学%协调控制
倣人手接線機器人%動作策略%正運動學%逆運動學%協調控製
방인수접선궤기인%동작책략%정운동학%역운동학%협조공제
humanoid hand spun yarn connection robot%operating strategy%the forward kinematics%inverse kinematics%coordination control
近年来机器人普遍应用于纺纱行业中,针对在细纱机落纱过程中断线的问题,设计了仿人手接线机器人系统平台,采用双臂六自由度机械臂代替人手,目的是来完成纱线断开后的接线动作,比传统人工接线更迅速和更节省人力.分析了平台的系统构成,并根据人手接线动作探讨了仿人手接线机器人其接线的运动动作策略.根据双臂机器人的正运动学和逆运动学,在此基础上分析了双臂的协调控制.最后通过仿人手接线机器人系统平台的实验,验证了此方案的可行性.
近年來機器人普遍應用于紡紗行業中,針對在細紗機落紗過程中斷線的問題,設計瞭倣人手接線機器人繫統平檯,採用雙臂六自由度機械臂代替人手,目的是來完成紗線斷開後的接線動作,比傳統人工接線更迅速和更節省人力.分析瞭平檯的繫統構成,併根據人手接線動作探討瞭倣人手接線機器人其接線的運動動作策略.根據雙臂機器人的正運動學和逆運動學,在此基礎上分析瞭雙臂的協調控製.最後通過倣人手接線機器人繫統平檯的實驗,驗證瞭此方案的可行性.
근년래궤기인보편응용우방사행업중,침대재세사궤락사과정중단선적문제,설계료방인수접선궤기인계통평태,채용쌍비륙자유도궤계비대체인수,목적시래완성사선단개후적접선동작,비전통인공접선경신속화경절성인력.분석료평태적계통구성,병근거인수접선동작탐토료방인수접선궤기인기접선적운동동작책략.근거쌍비궤기인적정운동학화역운동학,재차기출상분석료쌍비적협조공제.최후통과방인수접선궤기인계통평태적실험,험증료차방안적가행성.
