振动工程学报
振動工程學報
진동공정학보
JOURNAL OF VIBRATION ENGINEERING
2015年
1期
27-37
,共11页
张泉%周丽平%金家楣%张建辉
張泉%週麗平%金傢楣%張建輝
장천%주려평%금가미%장건휘
机器人动力学%柔性并联平台%动力刚化%屈曲行为
機器人動力學%柔性併聯平檯%動力剛化%屈麯行為
궤기인동역학%유성병련평태%동력강화%굴곡행위
robot dynamics%flexible parallel manipulator%dynamic stiffening%buckling behavior
在考虑轴向力影响下,对刚柔耦合3-PRR平面柔性并联平台进行了动力学建模,分析了柔性并联平台的动力刚化问题和屈曲行为.柔性并联平台由动平台、静平台和三根对称的柔性梁组成,运用拉格朗日法和假设模态法对系统进行了刚柔耦合动力学建模,并建立了柔性梁振动频率和轴向力之间的函数关系.Matlab仿真结果表明:柔性梁受到的轴向力和动平台的速度及位形相关,当柔性梁受轴向拉力时,出现动力刚化现象,固有频率增加;当柔性梁受轴向压力时,出现动力柔化现象,固有频率减小;当轴向压力增加达到极限值时,柔性梁会发生屈曲行为.模态试验和不同速度下的轨迹控制实验验证了所建动力学模型和理论分析的正确性.
在攷慮軸嚮力影響下,對剛柔耦閤3-PRR平麵柔性併聯平檯進行瞭動力學建模,分析瞭柔性併聯平檯的動力剛化問題和屈麯行為.柔性併聯平檯由動平檯、靜平檯和三根對稱的柔性樑組成,運用拉格朗日法和假設模態法對繫統進行瞭剛柔耦閤動力學建模,併建立瞭柔性樑振動頻率和軸嚮力之間的函數關繫.Matlab倣真結果錶明:柔性樑受到的軸嚮力和動平檯的速度及位形相關,噹柔性樑受軸嚮拉力時,齣現動力剛化現象,固有頻率增加;噹柔性樑受軸嚮壓力時,齣現動力柔化現象,固有頻率減小;噹軸嚮壓力增加達到極限值時,柔性樑會髮生屈麯行為.模態試驗和不同速度下的軌跡控製實驗驗證瞭所建動力學模型和理論分析的正確性.
재고필축향력영향하,대강유우합3-PRR평면유성병련평태진행료동역학건모,분석료유성병련평태적동력강화문제화굴곡행위.유성병련평태유동평태、정평태화삼근대칭적유성량조성,운용랍격랑일법화가설모태법대계통진행료강유우합동역학건모,병건립료유성량진동빈솔화축향력지간적함수관계.Matlab방진결과표명:유성량수도적축향력화동평태적속도급위형상관,당유성량수축향랍력시,출현동력강화현상,고유빈솔증가;당유성량수축향압력시,출현동력유화현상,고유빈솔감소;당축향압력증가체도겁한치시,유성량회발생굴곡행위.모태시험화불동속도하적궤적공제실험험증료소건동역학모형화이론분석적정학성.
