测控技术
測控技術
측공기술
MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY
2015年
3期
21-24
,共4页
多传感器融合%四旋翼%姿态解算%MEMS%PFD
多傳感器融閤%四鏇翼%姿態解算%MEMS%PFD
다전감기융합%사선익%자태해산%MEMS%PFD
multi-sensor fusion%quad-rotor%attitude estimation%MEMS%PFD
设计了一种基于多传感器融合的四旋翼飞行器姿态监控系统.在有限的单片机计算资源下,通过卡尔曼滤波,对陀螺仪、加速度计和磁强计的测量数据进行数据融合,解算出姿态信息.减小了因电机引起的振动、低成本微机电系统(MEMS)传感器误差较大等因素对姿态信息解算时造成的干扰.通过无线将姿态信息传输至上位机,以民航客机中的主飞行显示器(PFD)形式,对飞行参数进行直观的图形化显示,实现了对四旋翼飞行器的姿态进行监控.
設計瞭一種基于多傳感器融閤的四鏇翼飛行器姿態鑑控繫統.在有限的單片機計算資源下,通過卡爾曼濾波,對陀螺儀、加速度計和磁彊計的測量數據進行數據融閤,解算齣姿態信息.減小瞭因電機引起的振動、低成本微機電繫統(MEMS)傳感器誤差較大等因素對姿態信息解算時造成的榦擾.通過無線將姿態信息傳輸至上位機,以民航客機中的主飛行顯示器(PFD)形式,對飛行參數進行直觀的圖形化顯示,實現瞭對四鏇翼飛行器的姿態進行鑑控.
설계료일충기우다전감기융합적사선익비행기자태감공계통.재유한적단편궤계산자원하,통과잡이만려파,대타라의、가속도계화자강계적측량수거진행수거융합,해산출자태신식.감소료인전궤인기적진동、저성본미궤전계통(MEMS)전감기오차교대등인소대자태신식해산시조성적간우.통과무선장자태신식전수지상위궤,이민항객궤중적주비행현시기(PFD)형식,대비행삼수진행직관적도형화현시,실현료대사선익비행기적자태진행감공.
