自动化仪表
自動化儀錶
자동화의표
PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION
2015年
3期
77-80
,共4页
过志强%殷国亮%肖文皓%白瑞林
過誌彊%慇國亮%肖文皓%白瑞林
과지강%은국량%초문호%백서림
机器人%视觉引导%B样条%轨迹规划%在线跟踪%关节空间
機器人%視覺引導%B樣條%軌跡規劃%在線跟蹤%關節空間
궤기인%시각인도%B양조%궤적규화%재선근종%관절공간
Robot%Vision-guided%B-spline%Trajectory planning%Online tracking%Joint space
为实现视觉引导的机器人轨迹精确跟踪,提出一种机器人关节空间在线轨迹规划算法.利用工业相机获取跟踪轨迹坐标,并将其转换为对应的机器人关节角度矢量;采用3次B样条曲线“动态”插值关节位置序列,通过增加B样条节点向量和控制顶点的方法来动态延长样条曲线,得到平滑、连续的关节轨迹.选用二自由度并联机器人进行实验,实际测试结果表明:该算法能够在视觉引导下动态规划出机器人关节空间轨迹,跟踪误差在±1mm以内,保证了关节位置和速度的连续与平滑,提高了轨迹跟踪精度.
為實現視覺引導的機器人軌跡精確跟蹤,提齣一種機器人關節空間在線軌跡規劃算法.利用工業相機穫取跟蹤軌跡坐標,併將其轉換為對應的機器人關節角度矢量;採用3次B樣條麯線“動態”插值關節位置序列,通過增加B樣條節點嚮量和控製頂點的方法來動態延長樣條麯線,得到平滑、連續的關節軌跡.選用二自由度併聯機器人進行實驗,實際測試結果錶明:該算法能夠在視覺引導下動態規劃齣機器人關節空間軌跡,跟蹤誤差在±1mm以內,保證瞭關節位置和速度的連續與平滑,提高瞭軌跡跟蹤精度.
위실현시각인도적궤기인궤적정학근종,제출일충궤기인관절공간재선궤적규화산법.이용공업상궤획취근종궤적좌표,병장기전환위대응적궤기인관절각도시량;채용3차B양조곡선“동태”삽치관절위치서렬,통과증가B양조절점향량화공제정점적방법래동태연장양조곡선,득도평활、련속적관절궤적.선용이자유도병련궤기인진행실험,실제측시결과표명:해산법능구재시각인도하동태규화출궤기인관절공간궤적,근종오차재±1mm이내,보증료관절위치화속도적련속여평활,제고료궤적근종정도.
