工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2015年
3期
64-66,69
,共4页
蒙祖祈%刘海刚%项华珍%王华杲%胡嘉沛
矇祖祈%劉海剛%項華珍%王華杲%鬍嘉沛
몽조기%류해강%항화진%왕화고%호가패
卡尔曼滤波器%陀螺仪%加速度计
卡爾曼濾波器%陀螺儀%加速度計
잡이만려파기%타라의%가속도계
在小型两轮自平衡电动车控制方案中,常使用加速度计和陀螺仪作为其姿态检测传感器.但两者检测到的数据均存在误差,需要采用滤波器对其进行滤波.常用的有卡尔曼滤波器与互补滤波器,通过对两者算法进行仿真比较,以及在实际设计运用中加以验证,实验结果证明在此控制方案中卡尔曼滤波器优于互补滤波器.
在小型兩輪自平衡電動車控製方案中,常使用加速度計和陀螺儀作為其姿態檢測傳感器.但兩者檢測到的數據均存在誤差,需要採用濾波器對其進行濾波.常用的有卡爾曼濾波器與互補濾波器,通過對兩者算法進行倣真比較,以及在實際設計運用中加以驗證,實驗結果證明在此控製方案中卡爾曼濾波器優于互補濾波器.
재소형량륜자평형전동차공제방안중,상사용가속도계화타라의작위기자태검측전감기.단량자검측도적수거균존재오차,수요채용려파기대기진행려파.상용적유잡이만려파기여호보려파기,통과대량자산법진행방진비교,이급재실제설계운용중가이험증,실험결과증명재차공제방안중잡이만려파기우우호보려파기.
