计算机工程与科学
計算機工程與科學
계산궤공정여과학
COMPUTER ENGINEERING & SCIENCE
2015年
4期
747-753
,共7页
手眼系统%双焦摄像机%刀具位姿标定%导向矢量
手眼繫統%雙焦攝像機%刀具位姿標定%導嚮矢量
수안계통%쌍초섭상궤%도구위자표정%도향시량
hand-eye system%bifocal camera%pose calibration of endmost tools%direction vector
在服务机器人的日常任务中要求机械手抓取不同的目标,且根据目标的放置位姿的不同需要从相应角度进行抓取,但机械手与手持目标的位姿关系往往难以精确和直接地测量.以刀具作为手持目标,利用eye-in-hand手眼系统抓取该目标后,在线标定手眼与手持刀具刀头的位姿关系,首先给出了摄像机调焦前后焦距标定的计算方法,再将调整焦距视为摄像机沿光轴的平移运动,通过调焦前后摄像机获取的两幅图像,标定出刀具在摄像机和机械手坐标系下的位姿,同时给出了刀具刀头到期望加工点的导向矢量计算方法.
在服務機器人的日常任務中要求機械手抓取不同的目標,且根據目標的放置位姿的不同需要從相應角度進行抓取,但機械手與手持目標的位姿關繫往往難以精確和直接地測量.以刀具作為手持目標,利用eye-in-hand手眼繫統抓取該目標後,在線標定手眼與手持刀具刀頭的位姿關繫,首先給齣瞭攝像機調焦前後焦距標定的計算方法,再將調整焦距視為攝像機沿光軸的平移運動,通過調焦前後攝像機穫取的兩幅圖像,標定齣刀具在攝像機和機械手坐標繫下的位姿,同時給齣瞭刀具刀頭到期望加工點的導嚮矢量計算方法.
재복무궤기인적일상임무중요구궤계수조취불동적목표,차근거목표적방치위자적불동수요종상응각도진행조취,단궤계수여수지목표적위자관계왕왕난이정학화직접지측량.이도구작위수지목표,이용eye-in-hand수안계통조취해목표후,재선표정수안여수지도구도두적위자관계,수선급출료섭상궤조초전후초거표정적계산방법,재장조정초거시위섭상궤연광축적평이운동,통과조초전후섭상궤획취적량폭도상,표정출도구재섭상궤화궤계수좌표계하적위자,동시급출료도구도두도기망가공점적도향시량계산방법.
