浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2015年
3期
409-414
,共6页
视差空间%立体视觉%障碍物检测%V-截距
視差空間%立體視覺%障礙物檢測%V-截距
시차공간%입체시각%장애물검측%V-절거
disparity space%stereo vision%obstacle detection%V-intercept
为了更加高效地完成对基于双目立体视觉的驾驶系统的环境分析,提出新的应用于视差空间中分析障碍的“V-截距”方法.与传统在三维空间中的障碍检测方法不同,该方法直接在视差空间中进行检测,通过将障碍坡度信息转换为视差空间中V轴的截距实现检测.推导视差空间中的坡度-截距转换关系,划定合理的阈值区间.整个检测算法具有快速高效的特点,在原理上不受平面道路的假设约束,具有很强的实际应用价值.多种环境下的实验证明:该方法的障碍物检测效果可靠、稳定,检测速度是基于三维空间的方法的3.9倍.
為瞭更加高效地完成對基于雙目立體視覺的駕駛繫統的環境分析,提齣新的應用于視差空間中分析障礙的“V-截距”方法.與傳統在三維空間中的障礙檢測方法不同,該方法直接在視差空間中進行檢測,通過將障礙坡度信息轉換為視差空間中V軸的截距實現檢測.推導視差空間中的坡度-截距轉換關繫,劃定閤理的閾值區間.整箇檢測算法具有快速高效的特點,在原理上不受平麵道路的假設約束,具有很彊的實際應用價值.多種環境下的實驗證明:該方法的障礙物檢測效果可靠、穩定,檢測速度是基于三維空間的方法的3.9倍.
위료경가고효지완성대기우쌍목입체시각적가사계통적배경분석,제출신적응용우시차공간중분석장애적“V-절거”방법.여전통재삼유공간중적장애검측방법불동,해방법직접재시차공간중진행검측,통과장장애파도신식전환위시차공간중V축적절거실현검측.추도시차공간중적파도-절거전환관계,화정합리적역치구간.정개검측산법구유쾌속고효적특점,재원리상불수평면도로적가설약속,구유흔강적실제응용개치.다충배경하적실험증명:해방법적장애물검측효과가고、은정,검측속도시기우삼유공간적방법적3.9배.
