浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2015年
3期
464-469
,共6页
马尔可夫随机场%线段特征%实时%三维激光雷达%路面分割
馬爾可伕隨機場%線段特徵%實時%三維激光雷達%路麵分割
마이가부수궤장%선단특정%실시%삼유격광뢰체%로면분할
Markov random field%line segment features%real-time%3D Lidar%ground segmentation
针对多类型场景下三维激光雷达地面高准确性实时提取问题,提出一种基于马尔科夫随机场的路面分割算法.算法对三维点云进行滤波和位姿修正,采用基于最大模糊线段法对每条激光雷达扫描线在x-y平面上的投影进行分割,使用角点检测准确定位每条线段端点.利用原始雷达数据结构信息,建立以线段为节点的无向图马尔科夫随机场,通过分析线段长度、相邻线段间的距离、梯度以及垂直高度差等特征,构建能量方程,用图分割的方法求出最优解,并将线段标记为2类:地面区域和障碍区域.分别在城市平坦路面和乡村起伏道路场景下进行实验,结果表明:与现有算法相比,本算法地面提取准确率更高,在颠簸的乡村道路区域具有更高的稳定性.
針對多類型場景下三維激光雷達地麵高準確性實時提取問題,提齣一種基于馬爾科伕隨機場的路麵分割算法.算法對三維點雲進行濾波和位姿脩正,採用基于最大模糊線段法對每條激光雷達掃描線在x-y平麵上的投影進行分割,使用角點檢測準確定位每條線段耑點.利用原始雷達數據結構信息,建立以線段為節點的無嚮圖馬爾科伕隨機場,通過分析線段長度、相鄰線段間的距離、梯度以及垂直高度差等特徵,構建能量方程,用圖分割的方法求齣最優解,併將線段標記為2類:地麵區域和障礙區域.分彆在城市平坦路麵和鄉村起伏道路場景下進行實驗,結果錶明:與現有算法相比,本算法地麵提取準確率更高,在顛簸的鄉村道路區域具有更高的穩定性.
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