电子技术应用
電子技術應用
전자기술응용
APPLICATION OF ELECTRONIC TECHNIQUE
2015年
4期
152-155
,共4页
邹立颖%苗凤娟%朱磊%陶佰睿
鄒立穎%苗鳳娟%硃磊%陶佰睿
추립영%묘봉연%주뢰%도백예
VTOL%滑模控制%欠驱动%轨迹跟踪
VTOL%滑模控製%欠驅動%軌跡跟蹤
VTOL%활모공제%흠구동%궤적근종
vertical take-off and landing aircraft%sliding mode control%under-actuated%trajectory tracking
针对VTOL飞行器的轨迹跟踪和稳定性问题,在考虑输入耦合前提下,提出了一种分层滑模控制方案.首先,将整个系统分成两个子系统,分别设计两个子系统的滑模面;然后利用其中一个子系统滑模量来构造中间变量,进而构造出整个系统总的滑模面;再利用等效控制法求取系统在该滑模面上的等效控制量,采用李雅普诺夫方法设计了系统的切换控制量,从而获得系统总的控制量.该控制器能够保证各个滑模面的稳定性和误差闭环系统的全局渐近稳定性.最后的仿真结果表明了该方法的有效性和可行性.
針對VTOL飛行器的軌跡跟蹤和穩定性問題,在攷慮輸入耦閤前提下,提齣瞭一種分層滑模控製方案.首先,將整箇繫統分成兩箇子繫統,分彆設計兩箇子繫統的滑模麵;然後利用其中一箇子繫統滑模量來構造中間變量,進而構造齣整箇繫統總的滑模麵;再利用等效控製法求取繫統在該滑模麵上的等效控製量,採用李雅普諾伕方法設計瞭繫統的切換控製量,從而穫得繫統總的控製量.該控製器能夠保證各箇滑模麵的穩定性和誤差閉環繫統的全跼漸近穩定性.最後的倣真結果錶明瞭該方法的有效性和可行性.
침대VTOL비행기적궤적근종화은정성문제,재고필수입우합전제하,제출료일충분층활모공제방안.수선,장정개계통분성량개자계통,분별설계량개자계통적활모면;연후이용기중일개자계통활모량래구조중간변량,진이구조출정개계통총적활모면;재이용등효공제법구취계통재해활모면상적등효공제량,채용리아보낙부방법설계료계통적절환공제량,종이획득계통총적공제량.해공제기능구보증각개활모면적은정성화오차폐배계통적전국점근은정성.최후적방진결과표명료해방법적유효성화가행성.
