深空探测学报
深空探測學報
심공탐측학보
Journal of Deep Space Exploration
2014年
4期
289-293
,共5页
路径规划%PAA*%局部避障%A*
路徑規劃%PAA*%跼部避障%A*
로경규화%PAA*%국부피장%A*
path-planning%PAA*%local obstacles avoidance%A*
火星车路径规划是实现火星车完成预定探测任务的关键。然而传统路径规划算法，如 A*和 D*等，存在计算速度较慢，算法复杂度较高等问题。本文将对传统路径规划方法 A*法改进并且得到一种快速高效的全局路径规划算法，之后结合合适的局部避障算法，得到一种基于栅格地图的完整的火星车路径规划方法，最后通过仿真验证了此方法的有效性及合理性。
火星車路徑規劃是實現火星車完成預定探測任務的關鍵。然而傳統路徑規劃算法，如 A*和 D*等，存在計算速度較慢，算法複雜度較高等問題。本文將對傳統路徑規劃方法 A*法改進併且得到一種快速高效的全跼路徑規劃算法，之後結閤閤適的跼部避障算法，得到一種基于柵格地圖的完整的火星車路徑規劃方法，最後通過倣真驗證瞭此方法的有效性及閤理性。
화성차로경규화시실현화성차완성예정탐측임무적관건。연이전통로경규화산법，여 A*화 D*등，존재계산속도교만，산법복잡도교고등문제。본문장대전통로경규화방법 A*법개진병차득도일충쾌속고효적전국로경규화산법，지후결합합괄적국부피장산법，득도일충기우책격지도적완정적화성차로경규화방법，최후통과방진험증료차방법적유효성급합이성。
Path-planning is one of the major parts for Mars to complete exploration missions.With running slowly and higher computing complexity,traditional path-planning algorithms,such as A* and D* algorithms, are no longer in using.In this paper,a fast and efficient global path-planning method is got through improving the conretional A* algorithm.Then combining with local obstacle avoiding method,a complete rover path-planning method based on grid map is obtained.Finally,by using simulation provefs this method is effective and available.
