CAJ | 학술논문

设计一款具有壁障导航功能并且结构简单、成本低的小型室外玻璃壁面清洗机器人，在硬件选型上，以ATmega2560微控制器为核心，主要对传感器模块布局进行设计，使超声波和红外光电传感器协调工作实现对远近距离障碍物的精确检测，提高了对障碍物的准确识别，能够实现自主避障。模仿六足甲虫爬行运动特性设计了一种运动相互独立可任意转向的真空式吸附机构，每条腿均装有一对带有压力传感器的真空吸盘，通过光电编码反馈电路实现行走模块的闭环控制。通过实验机器人爬行速度可达4.5cm/s。
설계일관구유벽장도항공능병차결구간단、성본저적소형실외파리벽면청세궤기인，재경건선형상，이ATmega2560미공제기위핵심，주요대전감기모괴포국진행설계，사초성파화홍외광전전감기협조공작실현대원근거리장애물적정학검측，제고료대장애물적준학식별，능구실현자주피장。모방륙족갑충파행운동특성설계료일충운동상호독립가임의전향적진공식흡부궤구，매조퇴균장유일대대유압력전감기적진공흡반，통과광전편마반궤전로실현행주모괴적폐배공제。통과실험궤기인파행속도가체4.5cm/s。