深圳信息职业技术学院学报
深圳信息職業技術學院學報
심수신식직업기술학원학보
JOURNAL OF SHENZHEN INSTITUTE OF INFORMATION TECHNOLOGY
2015年
1期
79-82
,共4页
PC+DSP+FPGA%机器人%控制系统
PC+DSP+FPGA%機器人%控製繫統
PC+DSP+FPGA%궤기인%공제계통
PC+DSP+FPGA%robot%control system
控制系统是相当于机器人的大脑，是根据外部传感器和内部指令等信息控制机器人动作的装置，是不可或缺的重要组成部分。本文在4自由度机器人样机的基础上，提出应用基于PC+DSP+FPGA的控制系统，完成硬件和软件的开发，实现机器人的运动控制系统。
控製繫統是相噹于機器人的大腦，是根據外部傳感器和內部指令等信息控製機器人動作的裝置，是不可或缺的重要組成部分。本文在4自由度機器人樣機的基礎上，提齣應用基于PC+DSP+FPGA的控製繫統，完成硬件和軟件的開髮，實現機器人的運動控製繫統。
공제계통시상당우궤기인적대뇌，시근거외부전감기화내부지령등신식공제궤기인동작적장치，시불가혹결적중요조성부분。본문재4자유도궤기인양궤적기출상，제출응용기우PC+DSP+FPGA적공제계통，완성경건화연건적개발，실현궤기인적운동공제계통。
The control system presented at this paper is the brain of robots, which is the indispensable device that works based on the external sensors and internal instructions. This paper has developed a robot control system based on PC+DSP+FPGA, and its hardware and software system is described in details. Finally, with the control system, the motion control of the 4 DOF robot was realized.
