智能计算机与应用
智能計算機與應用
지능계산궤여응용
Computer Study
2015年
1期
25-28
,共4页
苑全德%洪炳镕%关毅%朴松昊%蔡则苏%皮玉珍
苑全德%洪炳镕%關毅%樸鬆昊%蔡則囌%皮玉珍
원전덕%홍병용%관의%박송호%채칙소%피옥진
移动机器人%自然路标提取%路标描述符%MeanShift
移動機器人%自然路標提取%路標描述符%MeanShift
이동궤기인%자연로표제취%로표묘술부%MeanShift
自然路标提取与匹配是vSLAM的基础.文中提出了一种基于特征点三维信息的自然路标提取、局部特征描述与快速匹配方法.采用双目视觉获取环境图像,提取左右目图像的特征点,并进行匹配.建立左摄像机坐标系下的每个匹配点的三维信息,提出视场约束规则对特征点进行过滤.在此基础上基于改进的MeanShift聚类算法进行自然路标提取.提出一种路标描述符,可以快速进行两个聚类的匹配.该方法可以有效提取非结构化环境中的自然路标,对机器人位姿估计精度要求较低.
自然路標提取與匹配是vSLAM的基礎.文中提齣瞭一種基于特徵點三維信息的自然路標提取、跼部特徵描述與快速匹配方法.採用雙目視覺穫取環境圖像,提取左右目圖像的特徵點,併進行匹配.建立左攝像機坐標繫下的每箇匹配點的三維信息,提齣視場約束規則對特徵點進行過濾.在此基礎上基于改進的MeanShift聚類算法進行自然路標提取.提齣一種路標描述符,可以快速進行兩箇聚類的匹配.該方法可以有效提取非結構化環境中的自然路標,對機器人位姿估計精度要求較低.
자연로표제취여필배시vSLAM적기출.문중제출료일충기우특정점삼유신식적자연로표제취、국부특정묘술여쾌속필배방법.채용쌍목시각획취배경도상,제취좌우목도상적특정점,병진행필배.건립좌섭상궤좌표계하적매개필배점적삼유신식,제출시장약속규칙대특정점진행과려.재차기출상기우개진적MeanShift취류산법진행자연로표제취.제출일충로표묘술부,가이쾌속진행량개취류적필배.해방법가이유효제취비결구화배경중적자연로표,대궤기인위자고계정도요구교저.
