机电产品开发与创新
機電產品開髮與創新
궤전산품개발여창신
DEVELOPMENT & INNOVATION OF MACHINERY & ELECTRICAL PRODUCTS
2015年
2期
1-4
,共4页
三自由度并联机器人%ADAMS%运动学逆解%运动学仿真
三自由度併聯機器人%ADAMS%運動學逆解%運動學倣真
삼자유도병련궤기인%ADAMS%운동학역해%운동학방진
对一种改进后的三自由度5-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,并采用CAE软件ADAMS进行运动学仿真.运用螺旋理论分析并联机器人的自由度,通过D-H法建立机构运动学方程并求取运动学逆解,运用CAD软件Solidworks建立并联机器人虚拟样机后导入CAE软件ADAMS环境中,对虚拟样机添加约束条件和驱动函数进行正向和逆向运动学仿真,验证了改进结构的可行性和稳定性.
對一種改進後的三自由度5-P4R併聯打磨機器人進行運動學分析,併採用CAE軟件ADAMS進行運動學倣真.運用螺鏇理論分析併聯機器人的自由度,通過D-H法建立機構運動學方程併求取運動學逆解,運用CAD軟件Solidworks建立併聯機器人虛擬樣機後導入CAE軟件ADAMS環境中,對虛擬樣機添加約束條件和驅動函數進行正嚮和逆嚮運動學倣真,驗證瞭改進結構的可行性和穩定性.
대일충개진후적삼자유도5-P4R병련타마궤기인진행운동학분석,병채용CAE연건ADAMS진행운동학방진.운용라선이론분석병련궤기인적자유도,통과D-H법건립궤구운동학방정병구취운동학역해,운용CAD연건Solidworks건립병련궤기인허의양궤후도입CAE연건ADAMS배경중,대허의양궤첨가약속조건화구동함수진행정향화역향운동학방진,험증료개진결구적가행성화은정성.
