复杂系统与复杂性科学
複雜繫統與複雜性科學
복잡계통여복잡성과학
COMPLEX SYSTEMS AND COMPLEXITY SCIENCE
2015年
1期
85-91
,共7页
分布式控制%群集运动%速度同步%干扰观测器
分佈式控製%群集運動%速度同步%榦擾觀測器
분포식공제%군집운동%속도동보%간우관측기
distributed control%flocking%speed synchronization%disturbance observer
针对具有干扰的二阶多自主体系统,提出了一种应用个体局部信息的分布式控制协议,给出了具有领航者的自主群体在受到外界干扰时取得群集运动与速度同步的充分条件.首先,对自主体设计一个干扰观测器.然后,基于观测器设计分布式控制协议,保证了具有领航者的自主群体能够取得群集运动与速度同步.最后通过例子进行仿真,结果表明结论的有效性.
針對具有榦擾的二階多自主體繫統,提齣瞭一種應用箇體跼部信息的分佈式控製協議,給齣瞭具有領航者的自主群體在受到外界榦擾時取得群集運動與速度同步的充分條件.首先,對自主體設計一箇榦擾觀測器.然後,基于觀測器設計分佈式控製協議,保證瞭具有領航者的自主群體能夠取得群集運動與速度同步.最後通過例子進行倣真,結果錶明結論的有效性.
침대구유간우적이계다자주체계통,제출료일충응용개체국부신식적분포식공제협의,급출료구유령항자적자주군체재수도외계간우시취득군집운동여속도동보적충분조건.수선,대자주체설계일개간우관측기.연후,기우관측기설계분포식공제협의,보증료구유령항자적자주군체능구취득군집운동여속도동보.최후통과례자진행방진,결과표명결론적유효성.
