现代制造工程
現代製造工程
현대제조공정
MODERN MANUFACTURING ENGINEERING
2015年
2期
36-42
,共7页
3-PRS并联机构%正解%蒙特卡洛方法%位姿
3-PRS併聯機構%正解%矇特卡洛方法%位姿
3-PRS병련궤구%정해%몽특잡락방법%위자
3-PRS parallel mechanism%forward kinematics%Monte Carlo method%position and orientation
正解计算是3-PRS并联机构设计与评价的重要工作之一,由于求解3-PRS并联机构的解析表达式十分困难,所以通常求其数值解.针对正解迭代求解时可能由于初始值设置不当引起的求解失败或遗漏真实解的问题,提出了运用蒙特卡洛方法设置迭代初始值.通过大量的随机抽样得到所有可能的解,并且归并这些解,然后绘制3-PRS并联机构的位姿简图,以此来直观判断解的合理性,最后应用算例验证了该方法的有效性及可行性.结果表明:充分利用蒙特卡洛方法的随机性,可以找到所有的解;绘制的3-PRS并联机构位姿简图形象直观,方便对真实解进行判别.
正解計算是3-PRS併聯機構設計與評價的重要工作之一,由于求解3-PRS併聯機構的解析錶達式十分睏難,所以通常求其數值解.針對正解迭代求解時可能由于初始值設置不噹引起的求解失敗或遺漏真實解的問題,提齣瞭運用矇特卡洛方法設置迭代初始值.通過大量的隨機抽樣得到所有可能的解,併且歸併這些解,然後繪製3-PRS併聯機構的位姿簡圖,以此來直觀判斷解的閤理性,最後應用算例驗證瞭該方法的有效性及可行性.結果錶明:充分利用矇特卡洛方法的隨機性,可以找到所有的解;繪製的3-PRS併聯機構位姿簡圖形象直觀,方便對真實解進行判彆.
정해계산시3-PRS병련궤구설계여평개적중요공작지일,유우구해3-PRS병련궤구적해석표체식십분곤난,소이통상구기수치해.침대정해질대구해시가능유우초시치설치불당인기적구해실패혹유루진실해적문제,제출료운용몽특잡락방법설치질대초시치.통과대량적수궤추양득도소유가능적해,병차귀병저사해,연후회제3-PRS병련궤구적위자간도,이차래직관판단해적합이성,최후응용산례험증료해방법적유효성급가행성.결과표명:충분이용몽특잡락방법적수궤성,가이조도소유적해;회제적3-PRS병련궤구위자간도형상직관,방편대진실해진행판별.
