航空精密制造技术
航空精密製造技術
항공정밀제조기술
AVIATION PRECISION MANUFACTURING TECHNOLOGY
2015年
1期
40-43
,共4页
工业机器人%飞机装配%标定%运动学误差模型%Levenberg-Marquardt阻尼迭代最小二乘法
工業機器人%飛機裝配%標定%運動學誤差模型%Levenberg-Marquardt阻尼迭代最小二乘法
공업궤기인%비궤장배%표정%운동학오차모형%Levenberg-Marquardt조니질대최소이승법
industrial robot%aircraft assembly%calibration%kinematics error model%Levenberg-Marquardt algorithm
将工业机器人用于飞机的自动化装配有着很高的定位精度要求,对六自由度KUKA机器人的定位精度补偿方法进行了研究,该方法通过建立机器人运动学误差模型,以Levenberg-Marquardt阻尼迭代最小二乘法求出适合机器人标定空间的各参数误差最优值并以Kuka机器人为实验平台进行试验验证.经过补偿后,标定空间内机器人的绝对定位精度得到极大改善,可以满足飞机自动化装配的精度要求.
將工業機器人用于飛機的自動化裝配有著很高的定位精度要求,對六自由度KUKA機器人的定位精度補償方法進行瞭研究,該方法通過建立機器人運動學誤差模型,以Levenberg-Marquardt阻尼迭代最小二乘法求齣適閤機器人標定空間的各參數誤差最優值併以Kuka機器人為實驗平檯進行試驗驗證.經過補償後,標定空間內機器人的絕對定位精度得到極大改善,可以滿足飛機自動化裝配的精度要求.
장공업궤기인용우비궤적자동화장배유착흔고적정위정도요구,대륙자유도KUKA궤기인적정위정도보상방법진행료연구,해방법통과건립궤기인운동학오차모형,이Levenberg-Marquardt조니질대최소이승법구출괄합궤기인표정공간적각삼수오차최우치병이Kuka궤기인위실험평태진행시험험증.경과보상후,표정공간내궤기인적절대정위정도득도겁대개선,가이만족비궤자동화장배적정도요구.
