电测与仪表
電測與儀錶
전측여의표
ELECTRICAL MEASUREMENT & INSTRUMENTATION
2015年
3期
91-95
,共5页
电力线巡线%四旋翼飞行器%自平衡控制
電力線巡線%四鏇翼飛行器%自平衡控製
전력선순선%사선익비행기%자평형공제
inspection in transmission line%four-rotor aircraft%self-balancing control method
结合四旋翼飞行器和巡检机器人这两种巡线方式的优点,设计了一种具有飞行和线上巡检功能的飞滑式巡线机器人,该机器人坐立在输电线零线上滑行巡线.阐述了飞滑式巡线机器人控制方案和总体结构,设计了带死区的PID线上自平衡控制方案,搭建了硬件平台,实现了飞滑式巡线机器人的线上自稳定.实验结果表明,采用带死区的PID控制比常规PID控制响应速度更快,同时不会出现超调现象.
結閤四鏇翼飛行器和巡檢機器人這兩種巡線方式的優點,設計瞭一種具有飛行和線上巡檢功能的飛滑式巡線機器人,該機器人坐立在輸電線零線上滑行巡線.闡述瞭飛滑式巡線機器人控製方案和總體結構,設計瞭帶死區的PID線上自平衡控製方案,搭建瞭硬件平檯,實現瞭飛滑式巡線機器人的線上自穩定.實驗結果錶明,採用帶死區的PID控製比常規PID控製響應速度更快,同時不會齣現超調現象.
결합사선익비행기화순검궤기인저량충순선방식적우점,설계료일충구유비행화선상순검공능적비활식순선궤기인,해궤기인좌립재수전선령선상활행순선.천술료비활식순선궤기인공제방안화총체결구,설계료대사구적PID선상자평형공제방안,탑건료경건평태,실현료비활식순선궤기인적선상자은정.실험결과표명,채용대사구적PID공제비상규PID공제향응속도경쾌,동시불회출현초조현상.
