东华大学学报（自然科学版）
東華大學學報（自然科學版）
동화대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF DONGHUA UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2015年
1期
130-134
,共5页
周丽%康剑灵%詹洁%冯金阳
週麗%康劍靈%詹潔%馮金暘
주려%강검령%첨길%풍금양
柔性针%路径规划%快速搜索随机树
柔性針%路徑規劃%快速搜索隨機樹
유성침%로경규화%쾌속수색수궤수
flexible needles%path planning%rapidly-exploring random trees
斜尖柔性针相对组织有足够的柔性,能够穿刺出弧线轨迹,且能到达传统钢针不能到达的敏感区域.在二维有障碍环境中,通过作图找到能够避开障碍的最优路径;在三维有障碍环境中,利用快速搜索随机树法找到所有可行路径,再利用优化目标函数找到能避开障碍的最优路径.仿真结果表明这两种路径规划均能找到最优路径,验证了规划方法的有效性.
斜尖柔性針相對組織有足夠的柔性,能夠穿刺齣弧線軌跡,且能到達傳統鋼針不能到達的敏感區域.在二維有障礙環境中,通過作圖找到能夠避開障礙的最優路徑;在三維有障礙環境中,利用快速搜索隨機樹法找到所有可行路徑,再利用優化目標函數找到能避開障礙的最優路徑.倣真結果錶明這兩種路徑規劃均能找到最優路徑,驗證瞭規劃方法的有效性.
사첨유성침상대조직유족구적유성,능구천자출호선궤적,차능도체전통강침불능도체적민감구역.재이유유장애배경중,통과작도조도능구피개장애적최우로경;재삼유유장애배경중,이용쾌속수색수궤수법조도소유가행로경,재이용우화목표함수조도능피개장애적최우로경.방진결과표명저량충로경규화균능조도최우로경,험증료규화방법적유효성.
