煤矿机电
煤礦機電
매광궤전
COLLIERY MECHANICAL & ELECTRICAL TECHNOLOGY
2015年
1期
22-26
,共5页
煤矿救灾机器人%多传感器信息融合%科尔曼滤波%自主定位
煤礦救災機器人%多傳感器信息融閤%科爾曼濾波%自主定位
매광구재궤기인%다전감기신식융합%과이만려파%자주정위
针对煤矿救灾机器人自主定位的要求,对比分析了多传感器信息融合技术的常用方法,结合传感器的选取,确定了卡尔曼滤波算法的信息融合方法,采用基于多传感器信息融合的航迹推算法对机器人进行定位.仿真结果表明,采用基于多传感器信息融合的航迹推导法,其航迹推导作为机器人自主定位具有合理性,能达到煤矿救灾机器人的基本定位要求.
針對煤礦救災機器人自主定位的要求,對比分析瞭多傳感器信息融閤技術的常用方法,結閤傳感器的選取,確定瞭卡爾曼濾波算法的信息融閤方法,採用基于多傳感器信息融閤的航跡推算法對機器人進行定位.倣真結果錶明,採用基于多傳感器信息融閤的航跡推導法,其航跡推導作為機器人自主定位具有閤理性,能達到煤礦救災機器人的基本定位要求.
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