高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2014年
12期
1289-1295
,共7页
李鹏%赵新华%杨玉维%黄伟明%葛为民%李彬
李鵬%趙新華%楊玉維%黃偉明%葛為民%李彬
리붕%조신화%양옥유%황위명%갈위민%리빈
移动机械手%轮式悬架%优化设计%5自由度(DOF)%动力学模型
移動機械手%輪式懸架%優化設計%5自由度(DOF)%動力學模型
이동궤계수%륜식현가%우화설계%5자유도(DOF)%동역학모형
mobile manipulator%wheeled suspension optimization design%5 degrees of freedom (DOF)%dynamic model
系统地进行了5自由度轮式悬架移动机械手的动力学研究,在此基础上,考虑到悬架的引入会对移动机械手末端执行器的运动学和动力学特性造成较大影响,综合运用拉格朗日方程以及牛顿-欧拉方程,建立了5自由度轮式悬架移动机械手系统的完整正、逆动力学模型.基于该动力学模型,以能量消耗最少为目标函数,对这类机械手的杆长进行了优化设计,并对优化结果进行了仿真分析.
繫統地進行瞭5自由度輪式懸架移動機械手的動力學研究,在此基礎上,攷慮到懸架的引入會對移動機械手末耑執行器的運動學和動力學特性造成較大影響,綜閤運用拉格朗日方程以及牛頓-歐拉方程,建立瞭5自由度輪式懸架移動機械手繫統的完整正、逆動力學模型.基于該動力學模型,以能量消耗最少為目標函數,對這類機械手的桿長進行瞭優化設計,併對優化結果進行瞭倣真分析.
계통지진행료5자유도륜식현가이동궤계수적동역학연구,재차기출상,고필도현가적인입회대이동궤계수말단집행기적운동학화동역학특성조성교대영향,종합운용랍격랑일방정이급우돈-구랍방정,건립료5자유도륜식현가이동궤계수계통적완정정、역동역학모형.기우해동역학모형,이능량소모최소위목표함수,대저류궤계수적간장진행료우화설계,병대우화결과진행료방진분석.
