电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2015年
2期
101-108
,共8页
徐树生%李娟%温利%龚丽农
徐樹生%李娟%溫利%龔麗農
서수생%리연%온리%공려농
强跟踪滤波器%容积卡尔曼滤波%自适应滤波%鲁棒性
彊跟蹤濾波器%容積卡爾曼濾波%自適應濾波%魯棒性
강근종려파기%용적잡이만려파%자괄응려파%로봉성
strong tracking filter%cubature Kalman filter%adaptive filter%robust
针对容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filter,CKF)在动力定位系统存在不良测量及船舶运动模型不确定时滤波精确度下降甚至发散的问题,提出一种强跟踪自适应CKF算法.利用新息协方差匹配原理,建立对系统的不良测量具有鲁棒性的自适应CKF.基于强跟踪滤波(strong tracking filter,STF)的理论框架和自适应CKF算法,构建强跟踪自适应CKF,该算法克服了标准强跟踪滤波的理论局限性,兼具STF与自适应CKF的优点,在系统存在模型不确定性及不良测量时具有良好的鲁棒性和滤波精确度.通过仿真验证了所建算法的有效性.
針對容積卡爾曼濾波(cubature Kalman filter,CKF)在動力定位繫統存在不良測量及船舶運動模型不確定時濾波精確度下降甚至髮散的問題,提齣一種彊跟蹤自適應CKF算法.利用新息協方差匹配原理,建立對繫統的不良測量具有魯棒性的自適應CKF.基于彊跟蹤濾波(strong tracking filter,STF)的理論框架和自適應CKF算法,構建彊跟蹤自適應CKF,該算法剋服瞭標準彊跟蹤濾波的理論跼限性,兼具STF與自適應CKF的優點,在繫統存在模型不確定性及不良測量時具有良好的魯棒性和濾波精確度.通過倣真驗證瞭所建算法的有效性.
침대용적잡이만려파(cubature Kalman filter,CKF)재동력정위계통존재불량측량급선박운동모형불학정시려파정학도하강심지발산적문제,제출일충강근종자괄응CKF산법.이용신식협방차필배원리,건립대계통적불량측량구유로봉성적자괄응CKF.기우강근종려파(strong tracking filter,STF)적이론광가화자괄응CKF산법,구건강근종자괄응CKF,해산법극복료표준강근종려파적이론국한성,겸구STF여자괄응CKF적우점,재계통존재모형불학정성급불량측량시구유량호적로봉성화려파정학도.통과방진험증료소건산법적유효성.
