机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
5期
168-170,174
,共4页
混联机器人%腕部俯仰%连杆%远距离驱动%抗弯刚度%静力分析
混聯機器人%腕部俯仰%連桿%遠距離驅動%抗彎剛度%靜力分析
혼련궤기인%완부부앙%련간%원거리구동%항만강도%정력분석
Hybrid Robot%Wrist Pitch%Link Rod%Long Distance Driving%Flexural Rigidity%Static Analysis
通过对机器人串并联结构的分析,设计了一种新型的四自由度混联机器人,克服了同类机器人腕部俯仰电机不容易被安放在机架上的困难.将控制电机都设计在机架上,大小臂电机不同轴,腕部俯仰电机与大臂电机同轴,通过一种双平行四边形机构实现腕部俯仰动作,结构简单、俯仰角容易控制,俯仰运动不受大小臂运动的影响而发生牵连运动.腕部俯仰驱动的传动件为连杆,与大小臂以并联的形式进行连接,对机器人模型进行静力学分析,分析结果表明这种腕部俯仰机构能够提高机械臂的抗弯刚度.
通過對機器人串併聯結構的分析,設計瞭一種新型的四自由度混聯機器人,剋服瞭同類機器人腕部俯仰電機不容易被安放在機架上的睏難.將控製電機都設計在機架上,大小臂電機不同軸,腕部俯仰電機與大臂電機同軸,通過一種雙平行四邊形機構實現腕部俯仰動作,結構簡單、俯仰角容易控製,俯仰運動不受大小臂運動的影響而髮生牽連運動.腕部俯仰驅動的傳動件為連桿,與大小臂以併聯的形式進行連接,對機器人模型進行靜力學分析,分析結果錶明這種腕部俯仰機構能夠提高機械臂的抗彎剛度.
통과대궤기인천병련결구적분석,설계료일충신형적사자유도혼련궤기인,극복료동류궤기인완부부앙전궤불용역피안방재궤가상적곤난.장공제전궤도설계재궤가상,대소비전궤불동축,완부부앙전궤여대비전궤동축,통과일충쌍평행사변형궤구실현완부부앙동작,결구간단、부앙각용역공제,부앙운동불수대소비운동적영향이발생견련운동.완부부앙구동적전동건위련간,여대소비이병련적형식진행련접,대궤기인모형진행정역학분석,분석결과표명저충완부부앙궤구능구제고궤계비적항만강도.
