控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2015年
3期
326-333
,共8页
欠驱动系统%吊车%防摆控制%非线性系统
欠驅動繫統%弔車%防襬控製%非線性繫統
흠구동계통%조차%방파공제%비선성계통
underactuated systems%cranes%antiswing control%nonlinear systems
对于桥式吊车系统而言,其控制目标是将货物快速、精确、摆动尽可能小地运送到目标位置.为此,本文提出了一种新型的轨迹跟踪控制策略,可在保证负载快速平稳运送的同时,有效地抑制并消除整个过程中负载的摆动.具体而言,通过对吊车动力学模型进行一系列的变换,设计了一种新颖的跟踪控制器,并对闭环系统信号的有界性与收敛性进行了理论分析.与调节控制方法相比,本文方法可保证台车的平滑启动与运行;此外,本方法放宽了已有轨迹跟踪控制方法对参考轨迹的约束条件,更具实用性与一般性.实验结果表明,本文设计的控制器能取得优于已有方法的控制效果,并对外界干扰具有很强的鲁棒性.
對于橋式弔車繫統而言,其控製目標是將貨物快速、精確、襬動儘可能小地運送到目標位置.為此,本文提齣瞭一種新型的軌跡跟蹤控製策略,可在保證負載快速平穩運送的同時,有效地抑製併消除整箇過程中負載的襬動.具體而言,通過對弔車動力學模型進行一繫列的變換,設計瞭一種新穎的跟蹤控製器,併對閉環繫統信號的有界性與收斂性進行瞭理論分析.與調節控製方法相比,本文方法可保證檯車的平滑啟動與運行;此外,本方法放寬瞭已有軌跡跟蹤控製方法對參攷軌跡的約束條件,更具實用性與一般性.實驗結果錶明,本文設計的控製器能取得優于已有方法的控製效果,併對外界榦擾具有很彊的魯棒性.
대우교식조차계통이언,기공제목표시장화물쾌속、정학、파동진가능소지운송도목표위치.위차,본문제출료일충신형적궤적근종공제책략,가재보증부재쾌속평은운송적동시,유효지억제병소제정개과정중부재적파동.구체이언,통과대조차동역학모형진행일계렬적변환,설계료일충신영적근종공제기,병대폐배계통신호적유계성여수렴성진행료이론분석.여조절공제방법상비,본문방법가보증태차적평활계동여운행;차외,본방법방관료이유궤적근종공제방법대삼고궤적적약속조건,경구실용성여일반성.실험결과표명,본문설계적공제기능취득우우이유방법적공제효과,병대외계간우구유흔강적로봉성.
