控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2015年
3期
320-325
,共6页
未知观测噪声%机器人%同步定位与地图构建%神经网络
未知觀測譟聲%機器人%同步定位與地圖構建%神經網絡
미지관측조성%궤기인%동보정위여지도구건%신경망락
unknown observation noise%robot%simultaneous localization and mapping%neural network
对未知观测噪声的机器人同步定位与地图构建问题,提出基于神经网络PID自适应学习观测噪声的机器人同步定位与地图构建算法.已知系统噪声为高斯分布,噪声的方差未知,但其真值是在某个有限集合内.设计一个由神经网络PID控制器、观测噪声调整以及中值滤波构成的噪声在线辨识单元.通过自适应在线辨识观测噪声,并进行新息协方差平均值滤波,迭代修正观测噪声协方差,实现机器人同步定位精度的在线提高.实验表明,该算法可降低观测噪声先验信息不足的影响,减小定位误差.
對未知觀測譟聲的機器人同步定位與地圖構建問題,提齣基于神經網絡PID自適應學習觀測譟聲的機器人同步定位與地圖構建算法.已知繫統譟聲為高斯分佈,譟聲的方差未知,但其真值是在某箇有限集閤內.設計一箇由神經網絡PID控製器、觀測譟聲調整以及中值濾波構成的譟聲在線辨識單元.通過自適應在線辨識觀測譟聲,併進行新息協方差平均值濾波,迭代脩正觀測譟聲協方差,實現機器人同步定位精度的在線提高.實驗錶明,該算法可降低觀測譟聲先驗信息不足的影響,減小定位誤差.
대미지관측조성적궤기인동보정위여지도구건문제,제출기우신경망락PID자괄응학습관측조성적궤기인동보정위여지도구건산법.이지계통조성위고사분포,조성적방차미지,단기진치시재모개유한집합내.설계일개유신경망락PID공제기、관측조성조정이급중치려파구성적조성재선변식단원.통과자괄응재선변식관측조성,병진행신식협방차평균치려파,질대수정관측조성협방차,실현궤기인동보정위정도적재선제고.실험표명,해산법가강저관측조성선험신식불족적영향,감소정위오차.
