控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2015年
3期
287-294
,共8页
有限时间控制%高精密伺服系统%自适应控制系统%滑模控制%输入饱和%运动控制
有限時間控製%高精密伺服繫統%自適應控製繫統%滑模控製%輸入飽和%運動控製
유한시간공제%고정밀사복계통%자괄응공제계통%활모공제%수입포화%운동공제
finite-time control%high precision servo system%adaptive control systems%sliding-mode control%input saturation%motion control
通过对一类音圈电机直驱式精密伺服系统运动控制问题的研究,在只考虑系统标称模型的情况下,采用分数阶形式的趋近律,得到了一种有限时间滑模控制算法;与此同时,当系统存在参数不确定和外界干扰的情况下,将有限时间滑模控制方法和自适应控制理论相结合,构造了一种自适应滑模控制律.另一方面,本文还考虑了系统具有输入饱和约束的情况,通过引入一个辅助系统,进而设计了一种自适应抗饱和控制律.而且,文中对闭环系统的稳定性进行了证明.最后,仿真和实验对所提出控制策略的有效性和伺服精度进行了对比、分析和验证.
通過對一類音圈電機直驅式精密伺服繫統運動控製問題的研究,在隻攷慮繫統標稱模型的情況下,採用分數階形式的趨近律,得到瞭一種有限時間滑模控製算法;與此同時,噹繫統存在參數不確定和外界榦擾的情況下,將有限時間滑模控製方法和自適應控製理論相結閤,構造瞭一種自適應滑模控製律.另一方麵,本文還攷慮瞭繫統具有輸入飽和約束的情況,通過引入一箇輔助繫統,進而設計瞭一種自適應抗飽和控製律.而且,文中對閉環繫統的穩定性進行瞭證明.最後,倣真和實驗對所提齣控製策略的有效性和伺服精度進行瞭對比、分析和驗證.
통과대일류음권전궤직구식정밀사복계통운동공제문제적연구,재지고필계통표칭모형적정황하,채용분수계형식적추근률,득도료일충유한시간활모공제산법;여차동시,당계통존재삼수불학정화외계간우적정황하,장유한시간활모공제방법화자괄응공제이론상결합,구조료일충자괄응활모공제률.령일방면,본문환고필료계통구유수입포화약속적정황,통과인입일개보조계통,진이설계료일충자괄응항포화공제률.이차,문중대폐배계통적은정성진행료증명.최후,방진화실험대소제출공제책략적유효성화사복정도진행료대비、분석화험증.
