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SCIENCE & TECHNOLOGY INFORMATION
2015年
4期
98-99
,共2页
非完整移动机器人%模型预测控制(MPC)%动力学模型%轨迹跟踪
非完整移動機器人%模型預測控製(MPC)%動力學模型%軌跡跟蹤
비완정이동궤기인%모형예측공제(MPC)%동역학모형%궤적근종
该文主要基于动力学模型的基础上,初步建立目标函数,添加终端状态惩罚到值函数,并且添加一个终端状态约束到滚动时域控制器上来保证局部线性的稳定性,并完成对非完整移动机器人的轨迹跟踪.在此基础上,研究保证预测状态稳定的误差输入、设计终端状态控制器.研究表明,添加终端惩罚的目标函数能确保规划出的轨迹不仅能有效的跟踪参考轨迹,并且使输入的信号能够满足限定的终端状态时域约束.仿真结果表明,此方法能有效跟踪参考轨迹.
該文主要基于動力學模型的基礎上,初步建立目標函數,添加終耑狀態懲罰到值函數,併且添加一箇終耑狀態約束到滾動時域控製器上來保證跼部線性的穩定性,併完成對非完整移動機器人的軌跡跟蹤.在此基礎上,研究保證預測狀態穩定的誤差輸入、設計終耑狀態控製器.研究錶明,添加終耑懲罰的目標函數能確保規劃齣的軌跡不僅能有效的跟蹤參攷軌跡,併且使輸入的信號能夠滿足限定的終耑狀態時域約束.倣真結果錶明,此方法能有效跟蹤參攷軌跡.
해문주요기우동역학모형적기출상,초보건립목표함수,첨가종단상태징벌도치함수,병차첨가일개종단상태약속도곤동시역공제기상래보증국부선성적은정성,병완성대비완정이동궤기인적궤적근종.재차기출상,연구보증예측상태은정적오차수입、설계종단상태공제기.연구표명,첨가종단징벌적목표함수능학보규화출적궤적불부능유효적근종삼고궤적,병차사수입적신호능구만족한정적종단상태시역약속.방진결과표명,차방법능유효근종삼고궤적.
