长春工业大学学报（自然科学版）
長春工業大學學報（自然科學版）
장춘공업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHANGCHUN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2015年
1期
11-16
,共6页
邢天羿%刘春明%张邦成%谭海东
邢天羿%劉春明%張邦成%譚海東
형천예%류춘명%장방성%담해동
救援机械手%D-H法%运动学
救援機械手%D-H法%運動學
구원궤계수%D-H법%운동학
rescue manipulator%D-H method%kinematics
应用D‐H （Denavit‐Hartenberg ）法建立了微小型救援机械手的D‐H 坐标系，应用Matlab／Robotics建立其三维仿真模型进行正运动学和逆运动学仿真。结果表明，运动过程中，微小型救援机械手的速度和加速度没有突变，能够准确、平稳地完成指定任务。
應用D‐H （Denavit‐Hartenberg ）法建立瞭微小型救援機械手的D‐H 坐標繫，應用Matlab／Robotics建立其三維倣真模型進行正運動學和逆運動學倣真。結果錶明，運動過程中，微小型救援機械手的速度和加速度沒有突變，能夠準確、平穩地完成指定任務。
응용D‐H （Denavit‐Hartenberg ）법건립료미소형구원궤계수적D‐H 좌표계，응용Matlab／Robotics건립기삼유방진모형진행정운동학화역운동학방진。결과표명，운동과정중，미소형구원궤계수적속도화가속도몰유돌변，능구준학、평은지완성지정임무。
D‐H coordinate system of a miniature rescue manipulator is established with D‐H (Denavit‐Hartenberg) method ,and the 3D model of the manipulator is built in MATLAB/Robotics for both the forward and inverse kinematics simulation .The results show that no sharp changes in velocity and acceleration ,so the manipulator can move and stop smoothly with high precision .
