机电技术
機電技術
궤전기술
MECHANICAL & ELECTRICAL TECHNOLOGY
2015年
2期
23-27
,共5页
ADAMS%MATLAB%机器人%联合仿真%运动控制
ADAMS%MATLAB%機器人%聯閤倣真%運動控製
ADAMS%MATLAB%궤기인%연합방진%운동공제
运用三维CAD软件SolidWorks建立了一款四自由度SCARA型机器人的实体模型，应用多体系统动力学仿真软件ADAMS对其进行运动学仿真分析；接着通过ADAMS与MATLAB的接口模块，在MATLAB中构建机器人的联合仿真控制系统，分别以阶跃函数和正弦函数为输入，采用PID方法控制机器人关节位置，实现基于ADAMS和MATLAB的机器人联合运动学仿真。仿真结果显示，该机器人能够按照期望的驱动运动且轨迹跟踪特性良好。
運用三維CAD軟件SolidWorks建立瞭一款四自由度SCARA型機器人的實體模型，應用多體繫統動力學倣真軟件ADAMS對其進行運動學倣真分析；接著通過ADAMS與MATLAB的接口模塊，在MATLAB中構建機器人的聯閤倣真控製繫統，分彆以階躍函數和正絃函數為輸入，採用PID方法控製機器人關節位置，實現基于ADAMS和MATLAB的機器人聯閤運動學倣真。倣真結果顯示，該機器人能夠按照期望的驅動運動且軌跡跟蹤特性良好。
운용삼유CAD연건SolidWorks건립료일관사자유도SCARA형궤기인적실체모형，응용다체계통동역학방진연건ADAMS대기진행운동학방진분석；접착통과ADAMS여MATLAB적접구모괴，재MATLAB중구건궤기인적연합방진공제계통，분별이계약함수화정현함수위수입，채용PID방법공제궤기인관절위치，실현기우ADAMS화MATLAB적궤기인연합운동학방진。방진결과현시，해궤기인능구안조기망적구동운동차궤적근종특성량호。
