吉林大学学报（信息科学版）
吉林大學學報（信息科學版）
길림대학학보（신식과학판）
JOURNAL OF JILIN UNIVERSITY(INFORMATION SCIENCE EDITION)
2015年
2期
161-167
,共7页
袁赣南%赵自超%贾鹤鸣%刘利强%戴运桃
袁贛南%趙自超%賈鶴鳴%劉利彊%戴運桃
원공남%조자초%가학명%류리강%대운도
四旋翼%组合导航系统%中心差分卡尔曼滤波算法
四鏇翼%組閤導航繫統%中心差分卡爾曼濾波算法
사선익%조합도항계통%중심차분잡이만려파산법
quadrotor%integrated navigation system%central difference kalman filter(CDKF)
针对基于四旋翼无人飞行器的组合导航系统在小失准角情况下滤波器较短时间内发散的问题,将中心差分卡尔曼滤波算法应用于低成本的组合导航系统中,设计了飞行器组合导航系统的硬件电路.该系统采用MPU-6050芯片作为飞行器姿态传感器,选用u-Blox公司的NEO-6M模块获取GPS(Global Positioning System)信号,并利用中心差分卡尔曼滤波算法实现多传感器的数据融合,从而获取导航信息.在四旋翼无人飞行器平台上对该系统进行实验的结果表明,该导航系统能有效抑制传感器噪声,克服了陀螺仪的漂移现象,避免了传统EKF((Extended Caiman Filter))算法近似程度不高,易导致解算结果发散等问题的发生,为飞行器提供了准确的导航信息.
針對基于四鏇翼無人飛行器的組閤導航繫統在小失準角情況下濾波器較短時間內髮散的問題,將中心差分卡爾曼濾波算法應用于低成本的組閤導航繫統中,設計瞭飛行器組閤導航繫統的硬件電路.該繫統採用MPU-6050芯片作為飛行器姿態傳感器,選用u-Blox公司的NEO-6M模塊穫取GPS(Global Positioning System)信號,併利用中心差分卡爾曼濾波算法實現多傳感器的數據融閤,從而穫取導航信息.在四鏇翼無人飛行器平檯上對該繫統進行實驗的結果錶明,該導航繫統能有效抑製傳感器譟聲,剋服瞭陀螺儀的漂移現象,避免瞭傳統EKF((Extended Caiman Filter))算法近似程度不高,易導緻解算結果髮散等問題的髮生,為飛行器提供瞭準確的導航信息.
침대기우사선익무인비행기적조합도항계통재소실준각정황하려파기교단시간내발산적문제,장중심차분잡이만려파산법응용우저성본적조합도항계통중,설계료비행기조합도항계통적경건전로.해계통채용MPU-6050심편작위비행기자태전감기,선용u-Blox공사적NEO-6M모괴획취GPS(Global Positioning System)신호,병이용중심차분잡이만려파산법실현다전감기적수거융합,종이획취도항신식.재사선익무인비행기평태상대해계통진행실험적결과표명,해도항계통능유효억제전감기조성,극복료타라의적표이현상,피면료전통EKF((Extended Caiman Filter))산법근사정도불고,역도치해산결과발산등문제적발생,위비행기제공료준학적도항신식.
